دوره 10، شماره 4 - ( مجله کنترل، جلد 10، شماره 4، زمستان 1395 )                   جلد 10 شماره 4,1395 صفحات 29-44 | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Ghaffari A, Khodayari A, Pourmahmodi A. Designing a Stability Algorithm for Swarm Robots in the Cases of Obstacle Avoidance and Absence of Tendency to Aggregate based on Lagrange Equations. JoC. 2017; 10 (4) :29-44
URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-247-fa.html
غفاری علی، خدایاری علیرضا، پورمحمودی عباس. طراحی الگوریتم پایداری حرکت توده‌ی ربات‌ها در صورت عدم برخورد با مانع و عدم تمایل به تجمع مبتنی برمعادلات لاگرانژ. مجله کنترل. 1395; 10 (4) :29-44

URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-247-fa.html


1- واحد تهران جنوب، دانشگاه آزاد اسلامی
2- واحد پردیس، دانشگاه آزاد اسلامی
چکیده:   (3247 مشاهده)

در حرکت توده­یی ربات­ها مهمترین مبحث ایجاد پایداری در طول حرکت می­باشد. پایداری در حرکت توده­ی ربات­ها شامل مواردی همچون عدم برخورد اعضاء با یکدیگر و عدم برخورد اعضاء با موانع موجود در مسیر حرکت می­باشد. در این مقاله الگوریتمی جدید در قالب یک معادله­ی دینامیکی بر مبنای معادلات لاگرانژ برای پایداری حرکتی توده­ی ربات­ها ارائه می­شود. هدف از ارائه این الگوریتم جدید ایجاد تجمع در نقطه­ی هدف می­باشد. الگوریتم جدید در دو حالت تعمیم داده می­شود. حالت اول به صورتی است که اعضای توده تمایل به تجمع را در طول مسیر حرکت دارا می­باشند و در حالت دوم حرکت به نحوی انجام می­شود که اعضای توده تمایل به تجمع را در طول مسیر نخواهند داشت. در نهایت معادلات ارائه شده شبیه­سازی و صحه­گذاری می­شود. نتایج حاصل از شبیه­سازی، عدم برخورد اعضای توده با موانع موجود در طول مسیر حرکت و ایجاد تجمع در نقطه­ی هدف را نشان می­دهد. نشان داده شده است که در حالت دوم اعضای توده منطقه­ی بیشتری را در طول مسیر خود پوشش دهند. پوشش بیشتر فضای حرکتی، سبب می­شود تا کاربرد الگوریتم پیشنهادی در مواردی همچون شناسایی، جست­و­جو، نظارت بر محیط زیست و نقشه برداری در طول مسیر حرکت باشد.

متن کامل [PDF 1021 kb]   (1140 دریافت)    
نوع مطالعه: پژوهشي | موضوع مقاله: تخصصي
دریافت: 1394/3/20 | پذیرش: 1395/12/28 | انتشار: 1396/1/15

ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA

ارسال پیام به نویسنده مسئول


کلیه حقوق این وب سایت متعلق به مجله کنترل می باشد.

طراحی و برنامه نویسی : یکتاوب افزار شرق

© 2020 All Rights Reserved | Journal of Control

Designed & Developed by : Yektaweb