دوره 8، شماره 1 - ( مجله کنترل، جلد 8، شماره 1، بهار 1393 )                   جلد 8 شماره 1,1393 صفحات 55-71 | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Nayebi Astaneh A, Pariz N, Naghibi Sistani M. Observer Path Planning for Bearings-Only Localization Considering Limited Field of View. JoC. 2014; 8 (1) :55-71
URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-37-fa.html
نایبی آستانه امیرحسین، پریز ناصر، نقیبی سیستانی محمدباقر. تعیین مسیر رویت‌گر در موقعیت‌یابی تنها با زاویه سمت با در نظر گرفتن محدودیت میدان دید. مجله کنترل. 1393; 8 (1) :55-71

URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-37-fa.html


1- دانشگاه فردوسی مشهد
چکیده:   (6810 مشاهده)
کنترل بهینه رویت‌گری که تنها با زاویه سمت در حال مکان‌یابی هدفی ساکن است، مدنظر است. بدین منظور سیگنال کنترل به‌گونه‌ای تولید می‌شود تا خطای تخمین مکان هدف کاهش یابد. معیار بهینگی، اثر ماتریس کوواریانس خطای تخمین در لحظه نهایی انتخاب شده است. این مسئله با ارائه قانون کنترلی که جهت حرکت رویت‌گر را به زاویه سمت هدف مرتبط می‌سازد، حل شده است. ویژگی روش ارائه شده علاوه بر تولید بلادرنگ مسیرهایی که بسیار نزدیک به مسیر بهینه می‌باشند، در نظر گرفتن محدودیت میدان دید رویت‌گر است. کارایی روش ارائه شده توسط شبیه‌سازی در شرایط مختلف و در مقایسه با روشی مشابه نشان داده شده است. همچنین این روش به صورت عملی در کنترل یک ربات متحرک به کار رفته است.
متن کامل [PDF 838 kb]   (1129 دریافت)    
نوع مطالعه: پژوهشي | موضوع مقاله: تخصصي
دریافت: 1393/2/16 | پذیرش: 1393/6/16 | انتشار: 1393/9/21

ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA

ارسال پیام به نویسنده مسئول


کلیه حقوق این وب سایت متعلق به مجله کنترل می باشد.

طراحی و برنامه نویسی : یکتاوب افزار شرق

© 2020 All Rights Reserved | Journal of Control

Designed & Developed by : Yektaweb