[صفحه اصلی ]   [Archive] [ English ]  
:: صفحه اصلي :: درباره نشريه :: آخرين شماره :: تمام شماره‌ها :: جستجو :: ثبت نام :: ارسال مقاله :: تماس با ما ::
:: دوره 6، شماره 4 - ( مجله کنترل، جلد 6، شماره 4، زمستان 1391 ) ::
جلد 6 شماره 4,1391 صفحات 35-47 برگشت به فهرست نسخه ها
رهیافتی نو برای تعیین شش مولفه موقعیت و وضعیت یک شیء با عکسبرداری
عبدالحمید بهجت پناه1، جعفر حیرانی نوبری* 2، مهدیه حسینقلی زاده آلاشتی3
1- دانشجوی دکتری دانشگاه خواجه نصیرالدین طوسی
2- استاديار دانشگاه خواجه نصیرالدین طوسی
3- دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه خواجه نصیرالدین طوسی
چکیده:   (4715 مشاهده)
در این مقاله روشی جدید برای تعیین موقعیت و وضعیت شی ء نسبت به دستگاه دوربین با استفاده از تصویر آن ارائه شده است. تصویر واقعی که از دوربین در اختیار است از نگاشتی غیرخطی بین جهان سه-بعدی و تصویر دوبعدی حاصل می شود. برخی محققان با خطی فرض کردن این نگاشت تخمین موقعیت و وضعیت را ساده تر کردند ولی از کلیت مسأله کاسته و محدودیت هایی بر ابعاد شیء مورد نظر اعمال نمودند. استفاده از نگاشت غیرخطی و دست یابی به روابط هندسیِ برقرار بین شیء و تصویر آن اگر چه کاری چالش برانگیز و دشوار است ولی دقت کار را بالا برده و محدودیتی بر ابعاد شیء وارد نمی کند. حالتی که یک شیء در برابر دوربین قرار می گیرد بسته به نوع دوران و فاصله اش از محور اصلی دوربین تغییر می کند. در این مقاله برای تعیین شش مولفه موقعیت و وضعیت یک شیء با عکس برداری، دستگاه معادلات غیرخطی با ده معادله و پنج مجهول استخراج شده است. در حل دستگاه معادلات غیرخطی، انتخاب الگوریتمی مناسب که علاوه بر کمینه کردن خطا، زمان کمی نیاز داشته باشد، حائز اهمیت است. با توجه به اینکه در آزمایش عملی مقادیر دقیق نیستند الگوریتمی از نوع بهینه سازی پیشنهاد شده و راهکاری برای انتخاب حدس اولیه پیشنهاد می شود که هم همواره به پاسخ برسد و هم زمان حل مسأله را کاهش دهد. درستی معادلات استخراج شده با بدست آوردن شش مولفه ی موقعیت و وضعیت یک تئودولیت از روی تصاویر نشان داده شده است.
واژه‌های کلیدی: تعیین موقعیت و وضعیت، مولفه های شیء، روابط حاکم بر دوربین، تعیین ماتریس دوران.
متن کامل [PDF 7583 kb]   (579 دریافت)    
نوع مطالعه: پژوهشي | موضوع مقاله: تخصصي
دریافت: ۱۳۹۳/۳/۲۱ | پذیرش: ۱۳۹۳/۳/۲۱ | انتشار: ۱۳۹۳/۳/۲۱
ارسال پیام به نویسنده مسئول

ارسال نظر درباره این مقاله
نام کاربری یا پست الکترونیک شما:

کد امنیتی را در کادر بنویسید >


XML   English Abstract   Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Bahjat Panah A, Heyrani Nobari J, Hosseingholizadeh Alashti M. New Approach to Determine 6DOF Position and Orientation of an Object Using its Image. JoC. 2013; 6 (4) :35-47
URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-46-fa.html

بهجت پناه عبدالحمید، حیرانی نوبری جعفر، حسینقلی زاده آلاشتی مهدیه. رهیافتی نو برای تعیین شش مولفه موقعیت و وضعیت یک شیء با عکسبرداری. مجله کنترل. 1391; 6 (4) :35-47

URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-46-fa.html



دوره 6، شماره 4 - ( مجله کنترل، جلد 6، شماره 4، زمستان 1391 ) برگشت به فهرست نسخه ها
مجله کنترل Journal of Control
Persian site map - English site map - Created in 0.05 seconds with 31 queries by YEKTAWEB 3638