[صفحه اصلی ]   [Archive] [ English ]  
:: صفحه اصلي :: درباره نشريه :: آخرين شماره :: تمام شماره‌ها :: جستجو :: ثبت نام :: ارسال مقاله :: تماس با ما ::
:: مجله کنترل، جلد 11، شماره 4، زمستان 1396 (نسخه پیش از انتشار) ::
برگشت به فهرست مقالات برگشت به فهرست نسخه ها
استخراج ویژگی‌ از داده‌های عمق با استفاده از روش یادگیری عمیق برای کنترلِ باناظر ربات چرخ‌دار
فریناز اعلمی یان هرندی1، ولی درهمی* 2
1- دانشجوی دکتری دانشگاه یزد
2- دانشیار دانشگاه یزد
چکیده:   (843 مشاهده)

این مقاله چارچوبی از یادگیری عمیقِ با ناظر را جهت ناوبری ربات‌ چرخ‌دار در زمین‌های هموار با محوریت وظایف پیگیری دیوار و اجتناب از موانع ارائه می‌نماید. در اینجا، فرض بر این است که ربات تنها به یک سیستم بینایی (دوربین کینکت) مجهز است. چالش‌ اصلی در هنگام استفاده از تصاویر عمق، ابعاد بالای تصاویر و استخراج ویژگی‌های مناسب از آنها با هدف کاهش ابعاد ورودی کنترلگر می‌باشد. برای این منظور در این مقاله از یادگیری عمیق بهره‌برداری شده و ویژگی‌های مناسبی بدست می‌آیند که بازنمایی تصاویر عمق هستند. چهار معماری با استفاده از این ویژگی‌ها و سابقه‌های فرمان کنترلی برای کنترلگر ارائه می‌شود. این معماری‌ها در محیط شبیه‌ساز وییات با یکدیگر مقایسه می‌شوند. آزمایش‌های انجام شده نشان می‌دهد معماری بهره برنده از چهار دسته ورودی شامل: ویژگی‌های بازنمایی شده از داده‌های عمق، ویژگی‌های لحظه‌ی قبل،  موقعیت خط سیر در تصویر رنگی، و سابقه‌ی فرمان‌های پیشینِ کنترلگر می‌تواند به خوبی کنترل ربات را در محیط‌های هموار و با مانع به انجام برساند.

واژه‌های کلیدی: ناوبری ربات، یادگیری با ناظر، یادگیری عمیق، داده‌های عمق
متن کامل [PDF 1585 kb]   (332 دریافت)    
نوع مطالعه: پژوهشي | موضوع مقاله: تخصصي
دریافت: ۱۳۹۶/۱/۹ | پذیرش: ۱۳۹۶/۵/۲۵ | انتشار: ۱۳۹۶/۸/۲۷
ارسال پیام به نویسنده مسئول

ارسال نظر درباره این مقاله
نام کاربری یا پست الکترونیک شما:

کد امنیتی را در کادر بنویسید >


XML   English Abstract   Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Alamiyan harandi F, Derhami V. Feature Extraction from Depth Data using Deep Learning for Supervised Control of a Wheeled Robot . JoC. 2017; 11 (4)
URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-467-fa.html

اعلمی یان هرندی فریناز، درهمی ولی. استخراج ویژگی‌ از داده‌های عمق با استفاده از روش یادگیری عمیق برای کنترلِ باناظر ربات چرخ‌دار . مجله کنترل. 1396; 11 (4)

URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-467-fa.html



برگشت به فهرست مقالات برگشت به فهرست نسخه ها
مجله کنترل Journal of Control
Persian site map - English site map - Created in 0.05 seconds with 31 queries by YEKTAWEB 3638