دوره 5، شماره 3 - ( مجله کنترل، جلد 5، شماره 3، پاییز 1390 )                   جلد 5 شماره 3,1390 صفحات 57-68 | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Ghorbani M T, Salarieh H, Assadian N. Time Optimal Trajectory Planning For a High Speed Planing Boat. JoC. 2011; 5 (3) :57-68
URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-82-fa.html
قربانی محمد تقی، سالاریه حسن، اسدیان نیما. طراحی مسیر بهینه برای یک شناور تندروی پروازی با هدف کمینه سازی زمان. مجله کنترل. 1390; 5 (3) :57-68

URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-82-fa.html


1- دانشگاه صنعتی شریف
چکیده:   (8030 مشاهده)
در این مقاله، مسئله طراحی مسیر بهینه برای یک شناور تندروی پروازی مطرح می گردد. بدین منظور در ابتدا یک مدل ریاضی برای دینامیک غیر خطی این شناور ارائه می شود. سپس سناریوی مسیر بهینه با کمترین زمان مانور با در نظر گرفتن قیودی روی سیستم هدایت، قیود مربوط به سرعت های خطی و زاویه-ای شناور و قیود غیر هولونومیک ناشی از دینامیک معرفی و مورد بررسی قرار گرفته است. برای حل این مساله کنترل بهینه مقید به روش غیر مستقیم، مجموعه معادلات دیفرانسیل با شرایط مرزی مستخرج از هامیلتونی سیستم تشکیل گردیده و برای حل عددی این معادلات از روش گسسته سازی ورودی-های کنترلی، تکنیک عددی سریع ترین شیب ، و همچنین تکنیک تابع جریمه توسعه یافته خطی برای اعمال قیود تساوی و نامساوی، استفاده شده است. در نهایت با مقایسه حل تحلیلی مسئله مانور مینیمم زمان و روش مورد استفاده و ذکر چند مثال در قالب تعریف سناریوهای مختلف به بررسی روش ارائه شده پرداخته شده است. نتایج حاصل از این سناریوها، نشان دهنده قابلیت بالای این روش در طراحی مسیر بهینه، برای شناور تندرو پروازی مورد بررسی است.
متن کامل [PDF 785 kb]   (1165 دریافت)    
نوع مطالعه: پژوهشي | موضوع مقاله: تخصصي
دریافت: ۱۳۹۳/۳/۲۵ | پذیرش: ۱۳۹۳/۳/۲۵ | انتشار: ۱۳۹۳/۳/۲۵

ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA

ارسال پیام به نویسنده مسئول


کلیه حقوق این وب سایت متعلق به مجله کنترل می باشد.

طراحی و برنامه نویسی : یکتاوب افزار شرق

© 2019 All Rights Reserved | Journal of Control

Designed & Developed by : Yektaweb