دوره 5، شماره 1 - ( مجله کنترل، جلد 5، شماره 1، بهار 1390 )                   جلد 5 شماره 1,1390 صفحات 76-64 | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Moaveni B, Ghanbari Gol D. Solving the Local Minimum Problem in Path Planning Algorithm based on the Virtual Potential Field and the Principles of Liquid Movement. JoC 2011; 5 (1) :64-76
URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-96-fa.html
معاونی بیژن، قنبری گل داوود. حل مساله مینیمم های محلی در مسیر یابی به روش میادین پتانسیل مجازی و بر اساس دیدگاه حرکت مایعات. مجله کنترل. 1390; 5 (1) :64-76

URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-96-fa.html


1- دانشگاه علم و صنعت ایران
2- دانشگاه آزاد واحد علوم و تحقیقات
چکیده:   (11080 مشاهده)
یکی از مهمترین مسائل در سیستم های چند عامله متحرک هوشمند، مسأله مسیریابی و عدم برخورد آنها با موانع در طی مسیر است. به همین دلیل در این زمینه تحقیقات گسترده ای صورت گرفته و راه کارهای متنوعی نیز ارائه شده است. هر کدام از این راه کارها، مولود دیدگاه خاص ارائه دهندگان آن نسبت به تغییر نوع و تعریف مسأله بوده است. که این امر موجب شده بسته به شرایط داخلی مسأله، مانند نوع موانع، قابلیت های عامل هوشمند و ... این راه کارها نقاط قوت و ضعفی نسبت به یکدیگر داشته باشند. روش توابع پتانسیل یکی از روش های مطرح برای حل این مساله است. نقطه ضعف عمده این روش قرار گرفتن در مینیمم های محلی است که در سال های اخیر راه حل های مختلفی برای آن پیشنهاد گشته است. در این مقاله نیز راه حل جدیدی برای حل مسأله می نیمم های محلی در مسیریابی عامل های متحرک مبتنی بر روش توابع پتانسیل مجازی و با اجتناب از برخورد با موانع ارائه می گردد. دیدگاه ارائه شده در این مقاله بر اساس تحلیل و فرموله نمودن مسیر یابی مایعات شکل گرفته و همان اندازه که جریان مایعات در مسیریابی و پشت سر گذاشتن انواع موانع توانمند هستند، راه کار پیشنهادی نیز توانمند می باشد و رسیدن به نقطه هدف و عدم برخورد با موانع را در طول مسیر تضمین می نماید. در این مقاله همچنین، الگوریتم اصلاح شده ای، به منظور استفاده بلادرنگ، از روش پیشنهادی ارائه گردیده است. شبیه سازی هایی نیز به منظور مشخص شدن قابلیت ها و توانمندی های روش های پیشنهادی در این مقاله ارائه شده اند.
متن کامل [PDF 358 kb]   (2411 دریافت)    
نوع مطالعه: پژوهشي | موضوع مقاله: تخصصي
دریافت: 1393/3/26 | پذیرش: 1393/3/26 | انتشار: 1393/3/26

ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA

ارسال پیام به نویسنده مسئول


بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.

کلیه حقوق این وب سایت متعلق به مجله کنترل می باشد.

طراحی و برنامه نویسی : یکتاوب افزار شرق

© 2024 CC BY-NC 4.0 | Journal of Control

Designed & Developed by : Yektaweb