fa پایدارسازی خط دید پریسکوپ‌های زیردریایی تخصصي Special پژوهشي Research paper در این مقاله، روشی برای پایدارسازی تصویر در پریسکوپ زیردریایی با درنظر گرفتن اغتشاشات و نوسانات سطح دریا ارائه خواهدشد. این نوسانات می تواند تصویر دریافتی توسط پریسکوپ را ناپایدار کرده و اطلاعات دریافتی از اهداف دریایی، زمینی یا هوایی را تغییردهد. برای غلبه بر این مشکل نیاز به الگوریتم پایدارساز تصویری است که با تولید سیگنال های مرجع مناسب برای سروموتورها، حرکات نامطلوب تصویر را دفع‌کند. برای استخراج معادلات پایدارساز تصویر از تبدیلات دورانی و همگن استفاده خواهد شد. این معادلات برای دو حالت مختلف استخراج خواهند شد: 1- فاصله تا هدف معلوم است و 2- فاصله تا هدف معلوم نیست. در واقع، این معادلات فضای ورودی را به فضای سه بعدی خروجی نگاشت می کنند. فضای ورودی شامل زوایای انحراف سکوی پریسکوپ، فاصله تا هدف که می تواند اندازه گیری شده و یا توسط اپراتور مشخص شود (داده اختیاری)، و اطلاعات وضعیت مطلوب که توسط اپراتور تعیین می شود. فضای خروجی شامل سه سیگنال مرجع برای سه سروموتور پریسکوپ است. این روش برروی پریسکوپ زیردریایی آزمایشگاهی که برروی سکوی شبیه ساز امواج دریا نصب شده، اجرا شده است. نتایج آزمایشگاهی عملکرد خوب روش پیشنهادی در مقابله با نوسانات دریایی را نشان می‌دهد. This paper presents a method for line-of-sight stabilization in submarine periscopes with respect to disturbances in the sea surface movements. These disturbances can cause unstable images taken by the periscope and give altered information from the targets that are located on the see surface, on the land, or in the air. To overcome this problem, an image stabilization method is required to generate reference signals for servomotors to remove the unwanted motions incurred on the image sequences. To drive the stabilization equations, basic rotation and homogeneous transformation matrices will be used. The stabilization equations will be derived for two different cases: 1) the range of target is known and 2) the range of target is unknown. In fact, these equations map the input space to the three-dimensional output space. The input space consists of the deviation angles of the periscope platform, the optional target range, which can be measured or given by the operator (optional data), and some desired operator information. The output space consists of three reference signals for three servomotors inside the persicope. The proposed method is implemented on an experimental periscope, mounted on a moving platform, which simulates the sea surface movements. The experimental results show good performance of the proposed method against sea surface movements. خط دید, پایدارسازی تصویر, سکوی اینرسی, پریسکوپ زیردریایی Line of sight, Image stabilization, Inertial platform, Submarine periscope. 1 11 http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-59-2&slc_lang=fa&sid=1 Ali Kazemi علی کاظمی kazemy@ee.iust.ac.ir 1003194753284600417 1003194753284600417 No Department of Electrical Engineering, Iran University of Science and Technology دانشکده مهندسی برق، دانشگاه علم و صنعت ایران، Mohammad Farrokhi محمد فرخی farrokhi@iust.ac.ir 1003194753284600418 1003194753284600418 Yes Department of Electrical Engineering, Iran University of Science and Technology دانشکده مهندسی برق، دانشگاه علم و صنعت ایران،