[صفحه اصلی ]   [Archive] [ English ]  
:: صفحه اصلي :: درباره نشريه :: آخرين شماره :: تمام شماره‌ها :: جستجو :: ثبت نام :: ارسال مقاله :: تماس با ما ::
:: دوره 4، شماره 3 - ( مجله کنترل، جلد 4، شماره 3، پاییز 1389 ) ::
جلد 4 شماره 3,1389 صفحات 66-77 برگشت به فهرست نسخه ها
کنترل ساختارهای زنجیر بسته سینماتیکی با استفاده از مدل SPF بدون اندازه گیری سرعت
دکتر حسین بلندی1، آقای امیر فرهاد احیائی* 2
1- دانشیار دانشگاه علم و صنعت ایران
2- دانشجوی دکتری دانشگاه علم و صنعت ایران
چکیده:   (3236 مشاهده)
در این مقاله، یک کنترل کننده موقعیت برای سیستم انتخابی متشکل از دو بازوی همکار، جهت حمل مشترک یک جسم صلب ارائه می-گردد. در این راستا، جهت کاهش معادلات دینامیک دیفرانسیلی–جبری سیستم و تبدیل آن به مجموعه ای از معادلات دیفرانسیلی معمولی، یک مدل تقلیل یافته SPF از سیستم استخراج گردیده و کنترل کننده ای متمرکز بر این اساس ارائه خواهد شد. بدین ترتیب، کنترل-کننده طراحی شده متکی بر حل قیدهای جبری غیرخطی نبوده و بنابراین قابلیت اجرایی بیشتری در کاربردهای زمان واقعی دارد. همچنین، یک رؤیتگر سرعت در ساختار کنترلی سیستم بنحوی طراحی می گردد که سبب حذف حسگرهای سرعت و در نتیجه جلوگیری از تزریق نویز از طریق این حسگرها به درون سیستم شده و تعداد حسگرهای مورد نیاز در کنترل سیستم را به حداقل می رساند. در نهایت، پایداری سیستم با استفاده از توابع لیاپانوف اثبات شده و بر اساس نتایج شبیه سازی ها اثربخشی روش ارائه شده تأیید می گردد.
واژه‌های کلیدی: کنترل موقعیت، سیستم های رباتیک همکار، زنجیرهای بسته سینماتیکی، رؤیتگر سرعت، مدل تقلیل یافته.
متن کامل [PDF 486 kb]   (402 دریافت)    
نوع مطالعه: پژوهشي | موضوع مقاله: تخصصي
دریافت: ۱۳۹۳/۳/۳۱ | پذیرش: ۱۳۹۳/۳/۳۱ | انتشار: ۱۳۹۳/۳/۳۱
ارسال پیام به نویسنده مسئول

ارسال نظر درباره این مقاله
نام کاربری یا پست الکترونیک شما:

CAPTCHA code


XML   English Abstract   Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Bolandi H, Ehyaei A F. Control of Closed Kinematic Chains Based on SPF Model Without Velocity Measurements. JoC. 2010; 4 (3) :66-77
URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-116-fa.html

بلندی حسین، احیائی امیر فرهاد. کنترل ساختارهای زنجیر بسته سینماتیکی با استفاده از مدل SPF بدون اندازه گیری سرعت. مجله کنترل. 1389; 4 (3) :66-77

URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-116-fa.html



دوره 4، شماره 3 - ( مجله کنترل، جلد 4، شماره 3، پاییز 1389 ) برگشت به فهرست نسخه ها
مجله کنترل Journal of Control
Persian site map - English site map - Created in 0.07 seconds with 31 queries by YEKTAWEB 3731