[صفحه اصلی ]   [Archive] [ English ]  
:: صفحه اصلي :: درباره نشريه :: آخرين شماره :: تمام شماره‌ها :: جستجو :: ثبت نام :: ارسال مقاله :: تماس با ما ::
:: دوره 4، شماره 2 - ( مجله کنترل، جلد 4، شماره 2، تابستان 1389 ) ::
جلد 4 شماره 2,1389 صفحات 20-35 برگشت به فهرست نسخه ها
جابجایی اجسام ظریف دوبعدی بوسیله یک پنجه با دو انگشت سه‌بندی
آقای حبیب احمدی* 1، دکتر جعفر صدیق2
1- دانشجوی دکتری
2- استادیار
چکیده:   (3168 مشاهده)
گرفتن و جابجایی اجسام ظریف توسط ربات‌ها نیازمند الگوریتم کنترلی پیشرفته‌ای است تا موجب شود جسم با اعمال حداقل نیروی عمودی مهار شود. گرچه تا کنون الگوریتم‌های متعددی برای گرفتن اجسام توسط دست چند انگشتی ارائه شده‌است لیکن موضوع گرفتن اجسام ظریف و جابجایی آنها توسط انگشتان که نیازمند امکان کنترل موقعیت در راستای اعمال نیرو است موضوعی است که تا کنون راه حلی برای آن ارائه نشده‌است. به عبارت دیگر عمده الگوریتم‌های کنترل نیرو-موقعیت که تا کنون معرفی شده‌اند فضای کار را به دو زیر فضا تقسیم کرده و در یک زیرفضا موقعیت و در زیرفضای دیگر نیرو را کنترل می‌نمایند. این مقاله الگوریتم کنترلی جدیدی ارائه می‌نماید که برای نگهداری جسم با حداقل نیرو، تنها بر مبنای اندازه‌گیری نیروهای تماسی بین نوک انگشت و جسم جابجا شونده عمل می‌نماید. با توجه به ساختار کنترلر پیشنهادی و وابستگی آن به اطلاع از ضریب اصطکاک روش تخمین ضریب اصطکاک بر مبنای اندازه‌گیری صرف نیروهای تماسی ارائه شده‌است. کارائی کنترلر با ارائه شبیه‌سازی عددی بر اساس مدل دینامیکی کامل اصطکاک کولمبی در فازهای مختلف لغزش و عدم لغزش برای حرکت جسم توسط مچ و انگشتان مورد بررسی قرار گرفته‌است. 
واژه‌های کلیدی: گرفتن ایمن، اصطکاک چندفازی، دست چندانگشته، جابجایی و کنترلر.
متن کامل [PDF 534 kb]   (748 دریافت)    
نوع مطالعه: پژوهشي | موضوع مقاله: تخصصي
دریافت: ۱۳۹۳/۵/۱۷ | پذیرش: ۱۳۹۳/۵/۱۷ | انتشار: ۱۳۹۳/۵/۱۷
ارسال پیام به نویسنده مسئول

ارسال نظر درباره این مقاله
نام کاربری یا پست الکترونیک شما:

CAPTCHA code


XML   English Abstract   Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Ahmadi H, Sedigh J. Safe Grasping and Manipulation of Delicate Object by a Two Fingers Dexterous Hand. JoC. 2010; 4 (2) :20-35
URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-134-fa.html

احمدی حبیب، صدیق جعفر. جابجایی اجسام ظریف دوبعدی بوسیله یک پنجه با دو انگشت سه‌بندی. مجله کنترل. 1389; 4 (2) :20-35

URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-134-fa.html



دوره 4، شماره 2 - ( مجله کنترل، جلد 4، شماره 2، تابستان 1389 ) برگشت به فهرست نسخه ها
مجله کنترل Journal of Control
Persian site map - English site map - Created in 0.05 seconds with 31 queries by YEKTAWEB 3742