[صفحه اصلی ]   [Archive] [ English ]  
:: صفحه اصلي :: درباره نشريه :: آخرين شماره :: تمام شماره‌ها :: جستجو :: ثبت نام :: ارسال مقاله :: تماس با ما ::
:: دوره 4، شماره 1 - ( مجله کنترل، جلد 4، شماره 1، بهار 1389 ) ::
جلد 4 شماره 1,1389 صفحات 61-71 برگشت به فهرست نسخه ها
کاربرد معادلات قیود نیرویی در طراحی مسیر و کنترل مدار باز بازوهای مکانیکی افزونه
دکتر محمد جعفر صدیق* 1، آقای سواک طهماسیان2
1- استادیار دانشگاه صنعتی اصفهان
2- دانشگاه آزاد خمینی شهر
چکیده:   (1882 مشاهده)
این مقاله روش جدیدی را برای طراحی مسیر بازوهای مکانیکی افزونه ارائه می نماید. در این روش با اعمال قیود نیرویی مناسب، هدف ثانویه توزیع بار نسبی بین عملگرها علاوه بر تعقیقب مسیر محقق می شود. دو الگوریتم برای این منظور پیشنهاد شده است. الگوریتم اول از مجموعه کامل معادلات لازم برای توزیع بار بین عملگرها سودجسبته و سپس مجموعه فوق معین معادلات حاصل از افزودن این معادلات به معادلات سینماتیکی را به روش شبه معکوس وزن دار حل می نماید. الگوریتم دوم، اما، با انتخاب یک نقطه شروع مناسب که دارای شرایط توزیع بار قابل قبول استآغاز میشود. این الگوریتم سپس با افزودن تعداد معادلات قید نیرویی لازم (به تعداد درجات افزونگی) به معادلات سینماتیک دیفرانسیلی حرکت پاسخی را به دست می دهد که ضمن برآورده نمودن کامل شرط تعقیب مسیر نسبت بار هر عملگر به حد مجاز آن را در یک محدوده تعریف شده قابل قبول نگه می دارد. نتایج برای یک ربات سه عضوی صفحه ای ارائه و با نتایج حل های قبلی مقایسه شده است.
واژه‌های کلیدی: ربات های افزونه، طراحی مسیر، کنترل مدار باز، توزیع بار، قیود نیرویی
متن کامل [PDF 344 kb]   (503 دریافت)    
نوع مطالعه: پژوهشي | موضوع مقاله: تخصصي
دریافت: ۱۳۹۳/۵/۳۱ | پذیرش: ۱۳۹۳/۵/۳۱ | انتشار: ۱۳۹۳/۵/۳۱
ارسال پیام به نویسنده مسئول

ارسال نظر درباره این مقاله
نام کاربری یا پست الکترونیک شما:

CAPTCHA code


XML   English Abstract   Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Sadigh M J, Tahmasian S. Application of Dynamic Constraint Equations to Open Loop Control of Redundant Manipulators. JoC. 2010; 4 (1) :61-71
URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-144-fa.html

صدیق محمد جعفر، طهماسیان سواک. کاربرد معادلات قیود نیرویی در طراحی مسیر و کنترل مدار باز بازوهای مکانیکی افزونه. مجله کنترل. 1389; 4 (1) :61-71

URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-144-fa.html



دوره 4، شماره 1 - ( مجله کنترل، جلد 4، شماره 1، بهار 1389 ) برگشت به فهرست نسخه ها
مجله کنترل Journal of Control
Persian site map - English site map - Created in 0.05 seconds with 31 queries by YEKTAWEB 3731