:: دوره 8، شماره 2 - ( مجله کنترل، جلد 8، شماره 2، تابستان 1393 ) ::
جلد 8 شماره 2,1393 صفحات 47-58 برگشت به فهرست نسخه ها
طراحی الگوریتم هدایت افقی یک پرنده بدون سرنشین جهت پیمودن بهینه پایه های مسیر
سید جواد طالبیان* 1، جعفر حیرانی نوبری1
1- دانشگاه صنعتی خواجه نصیر الدین طوسی
چکیده:   (2541 مشاهده)
در این مقاله الگوریتم هدایت پرنده بدون سرنشین در صفحه افق، بر مبنای نقطه‌راه‌های مسیر و پایه‌های واصل آن‌ها طراحی شده است. طراحی در دو مرحله عملکردی مجزا صورت پذیرفته است. جهت پیمودن پایه‌های مستقیم، یک الگوریتم تعقیب خط و جهت قرارگیری از روی یک پایه بر روی پایه بعدی، یک الگوریتم هدایت چرخش، با در نظر گرفتن دینامیک اتوپایلوت، سامان داده شده است. در چرخش، ابتدا مسیر مطلوبی برای چرخش انتخاب گردیده، سپس الگوریتمی برای شکل‌دهی مسیر متناسب با این مسیر مطلوب طراحی شده است. با توجه به حداکثر شتاب جانبی قابل اعمال به پرنده و همچنین جهش نداشتن فرمان شتاب جانبی در آغاز چرخش، نقاط آغاز و پایان چرخش، بر روی پایه فعلی و پایه بعدی، به گونه‌ای که فاصله مسیر پرواز از پایه‌ها کمینه گردد، تعیین شده است. در انتها نتایج شبیه‌سازی برای یک سناریوی پروازی، شامل چندین پایه، ارائه گردیده است.
واژه‌های کلیدی: الگوریتم هدایت افقی، پایه‌ی مسیر، تعقیب خط، چرخش، شکل‌دهی مسیر
متن کامل [PDF 1239 kb]   (1043 دریافت)    
نوع مطالعه: كاربردي | موضوع مقاله: تخصصي
دریافت: ۱۳۹۳/۶/۳ | پذیرش: ۱۳۹۳/۱۱/۱۴ | انتشار: ۱۳۹۳/۱۱/۱۴


XML   English Abstract   Print



دوره 8، شماره 2 - ( مجله کنترل، جلد 8، شماره 2، تابستان 1393 ) برگشت به فهرست نسخه ها