[صفحه اصلی ]   [Archive] [ English ]  
:: صفحه اصلي :: درباره نشريه :: آخرين شماره :: تمام شماره‌ها :: جستجو :: ثبت نام :: ارسال مقاله :: تماس با ما ::
:: دوره 8، شماره 2 - ( مجله کنترل، جلد 8، شماره 2، تابستان 1393 ) ::
جلد 8 شماره 2,1393 صفحات 11-20 برگشت به فهرست نسخه ها
کنترل بینامبنای بازوی ربات با مدل‌سازی عصبی معکوس ماتریس ژاکوبین
مهندس فرزانه نادی1، دکتر ولی درهمی* 1، دکتر مهدی رضاییان1
1- دانشگاه یزد
چکیده:   (5067 مشاهده)
سیستم کنترل خودفرمان بینایی، به سیستمی اتلاق می شود که از اطلاعات بازخوردی دوربین برای کنترل ربات استفاده می‌کند؛ تا ربات، از نقاط شروع دلخواه به نقطه هدف برسد. راه‌های متنوعی از جمله کنترل با استفاده از مدل ربات، طراحی کنترلگر بصورت مستقیم، و استفاده از ماتریس ژاکوبین در این زمینه مطرح شده است. اما، از آنجا که در بسیاری از مواقع، مدلی از ربات دردسترس نیست و یا بدست آوردن آن کاری دشوار و زمانبر خواهد بود، فرمان کنترل با استفاده از ماتریس ژاکوبین تولید می‌شود. در اینجا، با استفاده از شبکه‌های عصبی مصنوعی و آموزش برون‏خط آن‌ها با داده‌های آموزشی، معکوس ماتریس ژاکوبین تقریب زده می‌شود؛ تا مستقیماً در قانون کنترل موردنظر استفاده شود. به ازای هر کدام از درجات آزادی بازوی ربات، یک شبکه عصبی دو لایه با ساختار پیشرو درنظر گرفته شده است. فاصله مجری‌نهایی با هدف (در دو بعد x و y) و مختصات مفصل شانه در دو بعد x و y، ورودی‌های این شبکه‌ها، و خروجی‌ آن‏ها، بیان کننده میزان تغییرات ویژگی‌ها به تغییر در مقادیر متغیرهای مفصل ربات (المانهای معکوس ماتریس ژاکوبین) می‌باشد. روش ارائه شده بر روی بازوی ربات واقعی پیاده‌سازی شده است و نتایج آزمایشات حاکی از موفقیت روش پیشنهادی در رساندن مجری‌نهایی به نقاط هدف مختلف در محیط کاری با دقت مناسب است.
واژه‌های کلیدی: کنترل خودفرمان بینایی، ماتریس ژاکوبین، بازوی ربات، شبکه‌های عصبی مصنوعی
متن کامل [PDF 982 kb]   (1186 دریافت)    
نوع مطالعه: كاربردي | موضوع مقاله: تخصصي
دریافت: ۱۳۹۳/۷/۴ | پذیرش: ۱۳۹۳/۱۱/۱۲ | انتشار: ۱۳۹۳/۱۱/۱۲
ارسال پیام به نویسنده مسئول

ارسال نظر درباره این مقاله
نام کاربری یا پست الکترونیک شما:

CAPTCHA code


XML   English Abstract   Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Nadi F, Derhami V, Rezaeian M. Vision Based Robot Manipulator Control with Neural Modeling of Jacobian Matrix. JoC. 2014; 8 (2) :11-20
URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-158-fa.html

نادی فرزانه، درهمی ولی، رضاییان مهدی. کنترل بینامبنای بازوی ربات با مدل‌سازی عصبی معکوس ماتریس ژاکوبین . مجله کنترل. 1393; 8 (2) :11-20

URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-158-fa.html



دوره 8، شماره 2 - ( مجله کنترل، جلد 8، شماره 2، تابستان 1393 ) برگشت به فهرست نسخه ها
مجله کنترل Journal of Control
Persian site map - English site map - Created in 0.05 seconds with 31 queries by YEKTAWEB 3764