[صفحه اصلی ]   [Archive] [ English ]  
:: صفحه اصلي :: درباره نشريه :: آخرين شماره :: تمام شماره‌ها :: جستجو :: ثبت نام :: ارسال مقاله :: تماس با ما ::
:: دوره 8، شماره 3 - ( مجله کنترل، جلد 8، شماره 3، پاییز 1393 ) ::
جلد 8 شماره 3,1393 صفحات 87-117 برگشت به فهرست نسخه ها
ربات‌های موازی کابلی: سینماتیک، دینامیک و کنترل
دکتر آزاده ظریف لولویی1، دکتر محمد اعظم خسروی2، دکتر حمید رضا تقی راد* 3
1- استاديار دانشگاه آزاد اسلامی واحد پردیس
2- استاديار دانشکده مهندسی برق، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
3- استاد دانشکده مهندسی برق، قطب علمی کنترل صنعتی، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
چکیده:   (2894 مشاهده)
ربات‌های کابلی دسته‌ای از ربات‌های موازی می‌باشند که در آن‌ها کابل‌ها جایگزین بازوهای صلب معمول گردیده‌اند. جایگزینی کابل بجای بازوهای صلب در ربات‌های موازی، این دسته از ربات‌ها را جایگزینی مناسب برای مقابله با کاستی‌های ذاتی و ساختاری ربات‌های معمول سری و موازی می‌سازد. اما این موضوع چالش‌ها و افق‌های جدیدی را پیش‌روی محققین پدیدار می‌سازد. در این مقاله یک مطالعه مروری بر روی تحقیقات انجام شده در زمینه با تاکید بر نوع مقید کامل آن انجام شده است، ضمن اینکه مسائل چالش‌برانگیز در این حوزه را نیز بررسی می‌کند. با این توصیف، در این مقاله بررسی اجمالی کاربردها و موضوعات نظری مطرح شده در حوزه ربات‌های کابلی مانند فضای کاری، دینامیک و کنترل صورت می‌پذیرد. علیرغم اینکه با توجه به پیشینه تحقیقات مختلف انجام شده در این زمینه به نظر می‌رسد که تحقیقات وسیعی در این زمینه صورت گرفته است، در این مقاله موضوعات نظری و کاربردی گوناگونی عنوان می گردد که هنوز به عنوان مسائل چالش‌برانگیز باز تحقیقات در این موضوع اشاره دارند.
واژه‌های کلیدی: ربات موازی، ربات کابلی، مقاله مروری، سینماتیک، دینامیک، حل افزونگی، فضای کاری، کنترل
متن کامل [PDF 1192 kb]   (3200 دریافت)    
نوع مطالعه: پژوهشي | موضوع مقاله: تخصصي
دریافت: ۱۳۹۳/۱۱/۱۴ | پذیرش: ۱۳۹۳/۱۲/۸ | انتشار: ۱۳۹۳/۱۲/۸
ارسال پیام به نویسنده مسئول

ارسال نظر درباره این مقاله
نام کاربری یا پست الکترونیک شما:

کد امنیتی را در کادر بنویسید >


XML   English Abstract   Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Zarif Loloei A, Khosravi M A, Taghirad H D. Cable Driven Parallel Robots: Kinematics, Dynamics and Control. JoC. 2014; 8 (3) :87-117
URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-194-fa.html

ظریف لولویی آزاده، خسروی محمد اعظم، تقی راد حمید رضا. ربات‌های موازی کابلی: سینماتیک، دینامیک و کنترل. مجله کنترل. 1393; 8 (3) :87-117

URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-194-fa.html



دوره 8، شماره 3 - ( مجله کنترل، جلد 8، شماره 3، پاییز 1393 ) برگشت به فهرست نسخه ها
مجله کنترل Journal of Control
Persian site map - English site map - Created in 0.07 seconds with 31 queries by YEKTAWEB 3667