[صفحه اصلی ]   [Archive] [ English ]  
:: صفحه اصلي :: درباره نشريه :: آخرين شماره :: تمام شماره‌ها :: جستجو :: ثبت نام :: ارسال مقاله :: تماس با ما ::
:: دوره 8، شماره 3 - ( مجله کنترل، جلد 8، شماره 3، پاییز 1393 ) ::
جلد 8 شماره 3,1393 صفحات 51-68 برگشت به فهرست نسخه ها
بررسی پیش رفت های فن آوری ربات های چهارپا
دکتر وحید جوهری مجد*
دانشگاه تربیت مدرس، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، گروه مهندسی کنترل
چکیده:   (2201 مشاهده)
در این مقاله مروری، پس از ارائه یک تاریخچه و بررسی مزایای روبات چهارپا، به آخرین پژوهشهای انجام شده در جهان در زمینه این روباتها اشاره می گردد. در ادامه انواع مکانیزمهای گام برداری و مسیرهای حرکتی روبات چهارپا و نیز معیارهای پایداری ایستا و پویای آن ارائه می‌شود. همچنین مدلسازی و تحلیل جنبشی و پویشی یک روبات چهارپای کلّی با 12 درجه آزادی بررسی می گردد. در نهایت الگوریتم های کلّی مسیریابی این گونه روباتها برای یک مد حرکتی و نیز نحوه استخراج شروط پایداری آنها تشریح می گردد.
واژه‌های کلیدی: روبات چهار پا، روبات پادار، برنامه ریزی مسیر، پایداری پویا، پایداری ایستا.
متن کامل [PDF 1537 kb]   (916 دریافت)    
نوع مطالعه: پژوهشي | موضوع مقاله: تخصصي
دریافت: ۱۳۹۳/۱۲/۸ | پذیرش: ۱۳۹۳/۱۲/۸ | انتشار: ۱۳۹۳/۱۲/۸
ارسال پیام به نویسنده مسئول

ارسال نظر درباره این مقاله
نام کاربری یا پست الکترونیک شما:

CAPTCHA code


XML   English Abstract   Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Johari Majd V. A Review of the Technical Developments on the Quadruped Robots. JoC. 2014; 8 (3) :51-68
URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-212-fa.html

جوهری مجد وحید. بررسی پیش رفت های فن آوری ربات های چهارپا. مجله کنترل. 1393; 8 (3) :51-68

URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-212-fa.html



دوره 8، شماره 3 - ( مجله کنترل، جلد 8، شماره 3، پاییز 1393 ) برگشت به فهرست نسخه ها
مجله کنترل Journal of Control
Persian site map - English site map - Created in 0.05 seconds with 31 queries by YEKTAWEB 3781