دوره 8، شماره 3 - ( مجله کنترل، جلد 8، شماره 3، پاییز 1393 )                   جلد 8 شماره 3,1393 صفحات 51-68 | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print


دانشگاه تربیت مدرس، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، گروه مهندسی کنترل
چکیده:   (2577 مشاهده)
در این مقاله مروری، پس از ارائه یک تاریخچه و بررسی مزایای روبات چهارپا، به آخرین پژوهشهای انجام شده در جهان در زمینه این روباتها اشاره می گردد. در ادامه انواع مکانیزمهای گام برداری و مسیرهای حرکتی روبات چهارپا و نیز معیارهای پایداری ایستا و پویای آن ارائه می‌شود. همچنین مدلسازی و تحلیل جنبشی و پویشی یک روبات چهارپای کلّی با 12 درجه آزادی بررسی می گردد. در نهایت الگوریتم های کلّی مسیریابی این گونه روباتها برای یک مد حرکتی و نیز نحوه استخراج شروط پایداری آنها تشریح می گردد.
متن کامل [PDF 1537 kb]   (1089 دریافت)    
نوع مطالعه: پژوهشي | موضوع مقاله: تخصصي
دریافت: ۱۳۹۳/۱۲/۸ | پذیرش: ۱۳۹۳/۱۲/۸ | انتشار: ۱۳۹۳/۱۲/۸