[صفحه اصلی ]   [Archive] [ English ]  
:: صفحه اصلي :: درباره نشريه :: آخرين شماره :: تمام شماره‌ها :: جستجو :: ثبت نام :: ارسال مقاله :: تماس با ما ::
:: دوره 10، شماره 2 - ( مجله کنترل، جلد 10، شماره 2، تابستان 1395 ) ::
جلد 10 شماره 2,1395 صفحات 23-34 برگشت به فهرست نسخه ها
کنترل تطبیقی در یک سیستم بازوی چندوظیفه‌ای با افزونگی سینماتیکی
حمید صادقیان* 1، شهرام هادیان جزی2، مهدی کشمیری2
1- دانشگاه صنعتی اصفهان
2- دانشگاه صنعتی اصفهان
چکیده:   (2632 مشاهده)

در این مقاله یک الگوریتم کنترلی غیرخطی تطبیقی برای یک سیستم چندوظیفهای ارائه میشود. این روش با تعریف و تحلیل یک سیگنال فیلتر شده مناسب برای خطا و براساس اولویت‌های از پیش‌تعیین‌شده برای ربات، در حضور عدم قطعیت‌های پارامتری قانون کنترلی مناسب را ارائه میدهد. به منظور بسط الگوریتم در حالت وظایف شامل کنترل زاویه در فضای وظیفه از بازخورد کواترنیون استفاده شده است. پایداری مجانبی سیستم و همگرایی خطای تعقیب مسیر وظیفه اصلی و وظایف با اولویت‌های پایینتر با تکیه بر آنالیز لیاپانوف حاصل شده است. با استفاده از آنالیز انجام شده امکان استفاده از کنترلرهای غیرفعال[1] بدون جبران سازی دینامیک سیستم در قالب سیستم‌های چنداولویتی فراهم شده است. الگوریتم‌های ارائه شده در این مقاله در محیطهای شبیه‌سازی با ربات‌های چهار و هفت درجه آزادی تصدیق شده است.

 

[1] Passive Controller

واژه‌های کلیدی: کنترل چنداولویتی، کنترل تطبیقی، فضای پوچ، بازخورد کواترنیون
متن کامل [PDF 2529 kb]   (930 دریافت)    
نوع مطالعه: پژوهشي | موضوع مقاله: تخصصي
دریافت: ۱۳۹۴/۲/۲۲ | پذیرش: ۱۳۹۵/۸/۷ | انتشار: ۱۳۹۵/۸/۱۰
ارسال پیام به نویسنده مسئول

ارسال نظر درباره این مقاله
نام کاربری یا پست الکترونیک شما:

CAPTCHA code


XML   English Abstract   Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Sadeghian H, Hadian jazi S, Keshmiri M. Adaptive Control of a Multi-Task Redundant Manipulator. JoC. 2016; 10 (2) :23-34
URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-232-fa.html

صادقیان حمید، هادیان جزی شهرام، کشمیری مهدی. کنترل تطبیقی در یک سیستم بازوی چندوظیفه‌ای با افزونگی سینماتیکی. مجله کنترل. 1395; 10 (2) :23-34

URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-232-fa.html



دوره 10، شماره 2 - ( مجله کنترل، جلد 10، شماره 2، تابستان 1395 ) برگشت به فهرست نسخه ها
مجله کنترل Journal of Control
Persian site map - English site map - Created in 0.05 seconds with 31 queries by YEKTAWEB 3764