یکی از مهمترین مسائل مطرح در سیستم­های کلیدزنی پایدارسازی سیستم­های کلیدزنی خطی دارای زیرسیستم­های پایدارناپذیر می­باشد. از طرف دیگر در کنترل سیستم­های کلیدزنی مبحث غیرهمزمانی و یا تاخیر سوئیچ سیستم نسبت به سوئیچ کنترل­­کننده همواره مشکلاتی در عمل برای پایداری و داشتن عملکرد مطلوب برای سیستم کلیدزنی ایجاد می­کند. دراین مقاله به بررسی پایداری سیستم کلیدزنی خطی آهسته دارای زیرسیستم­های پایدار و پایدار ناپذیر در حالت غیرهمزمانی دو سوئیچ پرداخته شده است. با استفاده از توابع شبه لیاپانوف شرایطی برای تضمین پایداری سیستم کلیدزنی در حالت پیوسته و گسسته بیان شده است که می­توان با تعیین حداقل زمان لازم برای  فعّالیّت زیرسیستم­های پایدار بر حسب حداکثر زمان فعّالیّت زیرسیستم­های ناپایدار و شیب افزایش و کاهش انرژی زیر سیستم­ها، پایداری سیستم کلیدزنی را تضمین کرد. آخرین مسئله­ی بررسی شده در این مقاله طرّاحی کنترل­کننده­های فیدبک حالتی است که بتوانند شرایط پایداری و همچنین شرایط مورد نظر طرّاح از جمله حداقل زمان فعّالیّت زیرسیستم­های پایدار را فراهم کند. به منظور نشان دادن کارایی روش­ها، شبیه­سازی­هایی در انتهای مقاله آورده شده است.  یکی از مهمترین مسائل مطرح در سیستم­های کلیدزنی پایدارسازی سیستم­های کلیدزنی خطی دارای زیرسیستم­های پایدارناپذیر می­باشد. از طرف دیگر در کنترل سیستم­های کلیدزنی مبحث غیرهمزمانی و یا تاخیر سوئیچ سیستم نسبت به سوئیچ کنترل­­کننده همواره مشکلاتی در عمل برای پایداری و داشتن عملکرد مطلوب برای سیستم کلیدزنی ایجاد می­کند. دراین مقاله به بررسی پایداری سیستم کلیدزنی خطی آهسته دارای زیرسیستم­های پایدار و پایدار ناپذیر در حالت غیرهمزمانی دو سوئیچ پرداخته شده است. با استفاده از توابع شبه لیاپانوف شرایطی برای تضمین پایداری سیستم کلیدزنی در حالت پیوسته و گسسته بیان شده است که می­توان با تعیین حداقل زمان لازم برای  فعّالیّت زیرسیستم­های پایدار بر حسب حداکثر زمان فعّالیّت زیرسیستم­های ناپایدار و شیب افزایش و کاهش انرژی زیر سیستم­ها، پایداری سیستم کلیدزنی را تضمین کرد. آخرین مسئله­ی بررسی شده در این مقاله طرّاحی کنترل­کننده­های فیدبک حالتی است که بتوانند شرایط پایداری و همچنین شرایط مورد نظر طرّاح از جمله حداقل زمان فعّالیّت زیرسیستم­های پایدار را فراهم کند. به منظور نشان دادن کارایی روش­ها، شبیه­سازی­هایی در انتهای مقاله آورده شده است.