دوره 9، شماره 4 - ( مجله کنترل، جلد 9، شماره 4، زمستان 1394 )                   جلد 9 شماره 4,1394 صفحات 27-39 | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print


1- دانشگاه یزد
2- دانشگاه صنعتی شریف
چکیده:   (3289 مشاهده)

در این مقاله، ردیابی زمان-محدود سرتاسری برای کلاس جامعی از سیستم‌های غیرخطی در حضور اغتشاش و عدم‌قطعیت مورد بررسی قرار می‌گیرد. فرم در نظر گرفته شده برای سیستم‌های غیرخطی به صورت زنجیره‌ای از زیرسیستم‌های دو انتگرال‌گیره دارای اندرکنش می‌باشد که قابلیت توصیف دسته‌ی وسیعی از سیستم‌های عملی و فیزیکی را دارا است. در این راستا، از ترکیب روش کنترل تطبیقی با کنترل مد لغزشی ترمینال غیرتکین استفاده شده است که روش کنترل تطبیقی برای تعیین قوانین به‌روزرسانی ضرایب نامعلوم کران‌ بالای نامحدود اغتشاش‌ و عدم‌قطعیت‌ به کار می‌رود. نتایج تحلیلی نشان می‌دهند که روش کنترلی ترکیبی پیشنهادی قادر است ورودی‌های کنترلی را چنان تعیین کند که متغیرهای حالت سیستم غیرخطی، مسیرهای دلخواه را پس از گذشت مدت زمان محدود به طور کامل و با خطای صفر ردیابی کنند. رابطه‌ای نیز برای تعیین زمان محدود اشاره شده ارائه می‌شود که با وجود پارامترهای دلخواه موجود در آن، می‌توان سرعت همگرایی مسئله ردیابی را افزایش داد. در انتها، نتایج حاصله بر روی دو سیستم فیزیکی واقعی شامل سیستم یاتاقان مغناطیسی رانشی و سیستم ربات دو لینکه مورد شبیه‌سازی قرار می‌گیرند تا درستی عملکرد روش کنترلی پیشنهادی آشکار گردد.

متن کامل [PDF 1140 kb]   (1119 دریافت)    
نوع مطالعه: پژوهشي | موضوع مقاله: تخصصي
دریافت: ۱۳۹۴/۱۰/۴ | ویرایش نهایی: ۱۳۹۵/۶/۷ | پذیرش: ۱۳۹۵/۴/۲۹ | انتشار: ۱۳۹۵/۴/۲۹