:: دوره 11، شماره 1 - ( مجله کنترل، جلد 11، شماره 1، بهار 1396 ) ::
جلد 11 شماره 1,1396 صفحات 11-18 برگشت به فهرست نسخه ها
طراحی کنترل‌کننده چند متغیره غیرخطی و بهینه برای ردیابی مسیر ربات‌های متحرک غیرهولونومیک
حسین میرزایی نژاد* 1، علی محمد شافعی1
1- دانشگاه شهید باهنر
چکیده:   (1816 مشاهده)

در این مقاله یک کنترل­کننده غیرخطی چند متغیره با استفاده از روش کنترل پیش­بین برای ردیابی مسیر ربات­های متحرک غیرهولونومیک طراحی شده است. اساس این روش، پیش­بینی پاسخ­های مدل غیرخطی ربات در بازه زمان پیش­بین با استفاده از بسط سری تیلور می­باشد. قوانین کنترلی بهینه بر اساس کمینه کردن اختلاف بین پاسخ­های مطلوب و پیش­بینی شده خروجی­های سیستم به صورت تحلیلی توسعه داده می­شوند. قوانین کنترلی استخراج شده منجر به خطی­سازی فیدبک خواهند شد. در اینجا از مدل سینماتیکی غیرخطی ربات برای طراحی کنترل­کننده و شبیه­سازی­ها استفاده شده است. در ادامه، تحلیل و ارزیابی سیستم کنترلی طراحی شده همراه با نتایج شبیه­سازی شده با استفاده از چندین مانور در شرایط مختلف، عملکرد بالای کنترل­کننده در ردیابی مسیر مرجع  هر مانور را نشان می­دهند.

واژه‌های کلیدی: ربات متحرک غیرهولونومیک، کنترل غیرخطی، پیش بینی، ردیابی مسیر
متن کامل [PDF 1170 kb]   (880 دریافت)    
نوع مطالعه: پژوهشي | موضوع مقاله: تخصصي
دریافت: ۱۳۹۵/۱/۳۱ | پذیرش: ۱۳۹۶/۱/۳۰ | انتشار: ۱۳۹۶/۳/۸


XML   English Abstract   Print



دوره 11، شماره 1 - ( مجله کنترل، جلد 11، شماره 1، بهار 1396 ) برگشت به فهرست نسخه ها