این مقاله به طراحی فیلتر غیرخطی تطبیقی اصلاح‌شده‌ای به‌منظور تخمین سرعت طولی وسیله نقلیه می­پردازد. فیلتر طراحی‌شده دارای ساختاری ساده و درعین‌حال دقت قابل قبولی است. ازآنجایی‌که به دست آوردن مدل دینامیکی وسیله نقلیه که نامعینی­ها و اثرات اغتشاش را لحاظ نماید کار دشوار و در مواردی تقریباً غیرممکن می­باشد و از طرفی اندازه­گیری گشتاور ترمزی آن نیازمند نصب سنسورهای جدیدی است که موجب افزایش هزینه­ها و همچنین مسائل مرتبط با تعمیر و نگهداری می­گردد، ازاین­رو استفاده از تخمینگرهای حالت در تخمین سرعت طولی ساده نبوده و با چالش­های متعددی مواجه می‌باشد. در این مقاله، فیلتر غیرخطی تطبیقی اصلاح‌شده که­ برخلاف فیلترهای کلاسیک نیازمند مدل دینامیکی خودرو و اطلاع از مقدار ورودی گشتاور ترمزی نیست و همچنین نسبت به نسخه‌های پیشین از دقت و قابلیت اعتماد بیشتری نیز برخوردار است، بکار گرفته شده است. در فیلتر پیشنهادی این تحقیق که تحت عنوان "فیلتر غیرخطی تطبیقی  اصلاح شده" ارائه شده، از اطلاعات در دسترسی از سیستم ترمز ضد قفل همانند وضعیت شیرهای برقی و دینامیک ترمز وسیله نقلیه به منظور افزایش دقت تخمین سرعت طولی استفاده شده است. در این مقاله پس از ارائه مبانی تئوری لازم، با استفاده از یک آزمون تجربی صحت عملکرد این فیلتر بررسی و تائید می­گردد.