سینماتیک وارون ربات بازوی 7 درجه آزادی تحت محدودیت های موقعیت مفاصل و مانع در فضای کاری ربات با استفاده از شبکه عصبی-فازی و روش برنامه-ریزی مرتبه دو

توشنی, حمید; فرخی, محمد

دوره 6، شماره 2 - ( مجله کنترل، جلد 6، شماره 2، تابستان 1391 ) جلد 6 شماره 2,1391 صفحات 37-23 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.20088345.1391.6.2.3.7

Mendeley

Zotero

RefWorks

Toshani H, Farrokhi M. Inverse Kinematics of 7 DOF Robot Manipulator under Joint Angle Limits and Obstacle in the Workspace of Robot using Neural network, Fuzzy System and Quadratic Programming Approach. JoC 2012; 6 (2) :23-37
URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-58-fa.html

توشنی حمید، فرخی محمد. سینماتیک وارون ربات بازوی 7 درجه آزادی تحت محدودیت های موقعیت مفاصل و مانع در فضای کاری ربات با استفاده از شبکه عصبی-فازی و روش برنامه-ریزی مرتبه دو. مجله کنترل. 1391; 6 (2) :23-37

URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-58-fa.html

سینماتیک وارون ربات بازوی 7 درجه آزادی تحت محدودیت های موقعیت مفاصل و مانع در فضای کاری ربات با استفاده از شبکه عصبی-فازی و روش برنامه-ریزی مرتبه دو

حمید توشنی¹

، محمد فرخی^*

1- دانشگاه علم و صنعت ایران

چکیده: (12566 مشاهده)

تحلیل سینماتیک وارون ربات های بازوی سری افزونه از جمله ابزار های ضروری در زمینه های مختلف رباتیکی مانند طراحی، تولید مسیر و کنترل این سیستم‌ها می باشد. با توجه به این‌که در بسیاری از ربات های افزونه، جواب تحلیلی برای سینماتیک وارون آن ها وجود ندارد، شیوه های حل عددی نیازمند اجرا و بررسی در این زمینه می باشند. در این مقاله، از ترکیب شبکه‌های عصبی، سیستم‌های فازی و روش برنامه ریزی مرتبه دو برای تعیین متغیر مفاصل استفاده خواهدشد. بر اساس رویکرد پیشنهادی، هفت شبکه عصبی متناظر با هر متغیر مفصل در نظر گرفته شده و با تطبیق وزن آن ها توسط روش برنامه ریزی مرتبه دو، پیکربندی مناسب ربات جهت ردیابی مسیر مطلوب در فضای دکارتی تعیین می شود. از طرفی، وزن اولیه شبکه ها با استفاده از سیستم فازی و بر اساس مجاورت مجری نهایی تا نقطه مطلوب و امکان-پذیری متغیر مفاصل تعیین می شود. برنامه اجتناب از مانع با بررسی شرایطی چون انتخاب متغیر مفاصل درگیر در معادلات قیود بازو ها و تعیین بحرانی ترین بازو صورت می‌گیرد. به‌منظور برقراری قیود مسئله در روش برنامه ریزی مرتبه دو، از تحقق‌یافتن شرایط کان-تاکر استفاده خواهدشد. ارزیابی عمکلرد روش پیشنهادی با شبیه سازی و تحلیل نتایج بر روی ربات بازوی PA-10 صورت خواهدگرفت.

واژه‌های کلیدی: سینماتیک وارون، ربات بازوی سری افزونه، شبکه‌ عصبی، روش برنامه ریزی مرتبه دو، سیستم فازی، اجتناب از مانع.

متن کامل [PDF 1648 kb] (3783 دریافت)

نوع مطالعه: پژوهشي | موضوع مقاله: تخصصي
دریافت: 1393/3/24 | پذیرش: 1393/3/24 | انتشار: 1393/3/24

ارسال پیام به نویسنده مسئول

بازنشر اطلاعات
	این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.

کلیه حقوق این وب سایت متعلق به مجله کنترل می باشد.

طراحی و برنامه نویسی : یکتاوب افزار شرق

Designed & Developed by : Yektaweb

پایگاه های مرتبط

کلمات کلیدی