:: دوره 6، شماره 2 - ( مجله کنترل، جلد 6، شماره 2، تابستان 1391 ) ::
جلد 6 شماره 2,1391 صفحات 23-37 برگشت به فهرست نسخه ها
سینماتیک وارون ربات بازوی 7 درجه آزادی تحت محدودیت های موقعیت مفاصل و مانع در فضای کاری ربات با استفاده از شبکه عصبی-فازی و روش برنامه-ریزی مرتبه دو
آقای حمید توشنی1، دکتر محمد فرخی* 1
1- دانشگاه علم و صنعت ایران
چکیده:   (6235 مشاهده)
تحلیل سینماتیک وارون ربات های بازوی سری افزونه از جمله ابزار های ضروری در زمینه های مختلف رباتیکی مانند طراحی، تولید مسیر و کنترل این سیستم‌ها می باشد. با توجه به این‌که در بسیاری از ربات های افزونه، جواب تحلیلی برای سینماتیک وارون آن ها وجود ندارد، شیوه های حل عددی نیازمند اجرا و بررسی در این زمینه می باشند. در این مقاله، از ترکیب شبکه‌های عصبی، سیستم‌های فازی و روش برنامه ریزی مرتبه دو برای تعیین متغیر مفاصل استفاده خواهدشد. بر اساس رویکرد پیشنهادی، هفت شبکه عصبی متناظر با هر متغیر مفصل در نظر گرفته شده و با تطبیق وزن آن ها توسط روش برنامه ریزی مرتبه دو، پیکربندی مناسب ربات جهت ردیابی مسیر مطلوب در فضای دکارتی تعیین می شود. از طرفی، وزن اولیه شبکه ها با استفاده از سیستم فازی و بر اساس مجاورت مجری نهایی تا نقطه مطلوب و امکان-پذیری متغیر مفاصل تعیین می شود. برنامه اجتناب از مانع با بررسی شرایطی چون انتخاب متغیر مفاصل درگیر در معادلات قیود بازو ها و تعیین بحرانی ترین بازو صورت می‌گیرد. به‌منظور برقراری قیود مسئله در روش برنامه ریزی مرتبه دو، از تحقق‌یافتن شرایط کان-تاکر استفاده خواهدشد. ارزیابی عمکلرد روش پیشنهادی با شبیه سازی و تحلیل نتایج بر روی ربات بازوی PA-10 صورت خواهدگرفت.
واژه‌های کلیدی: سینماتیک وارون، ربات بازوی سری افزونه، شبکه‌ عصبی، روش برنامه ریزی مرتبه دو، سیستم فازی، اجتناب از مانع.
متن کامل [PDF 1648 kb]   (1086 دریافت)    
نوع مطالعه: پژوهشي | موضوع مقاله: تخصصي
دریافت: ۱۳۹۳/۳/۲۴ | پذیرش: ۱۳۹۳/۳/۲۴ | انتشار: ۱۳۹۳/۳/۲۴


XML   English Abstract   Print



دوره 6، شماره 2 - ( مجله کنترل، جلد 6، شماره 2، تابستان 1391 ) برگشت به فهرست نسخه ها