مقالات پذیرفته شده
برگشت به فهرست مقالات |
برگشت به فهرست نسخه ها
1- دانشگاه خواجه نصیرالدین طوسی
چکیده: (700 مشاهده)
در این مقاله یک چارچوب توزیع‌شده جهت آرایش‌بندی گروه شناورهای بدون سرنشین، حول یک هدف معین پیشنهاد شده است. چارچوب پیشنهادی با هدف تعیین مسیر مطلوب برای هر شناور، ممانعت از ورود شناور به حریم هدف و ردیابی مسیر مطلوب تحت اغتشاش‌های محیطی طراحی شده است. پس از طراحی مسیر مطلوب هر شناور به‌منظور تشکیل آرایش مطلوب پیرامون هدف، اصلاح این مسیر با قید همواری آن براساس روش تابع پتانسیل مجازی صورت گرفته و شرط اجتناب ورود شناورها به حریم هدف برآورده شده است. سپس الگوریتم کنترلی مقاوم برای ردیابی مسیر در حضور اغتشاش ناشی از باد و جریان آب، مبتنی بر کنترل مود لغزشی پایانی غیرتکین توسعه داده شده است. این الگوریتم کنترلی مانورپذیری شناور را با طراحی فرمان سرعت مجازی، بهبود می‌دهد و تعقیب مسیر مطلوب در زمان محدود را میسر می‌کند. درنهایت پایداری کنترل حلقه بسته براساس نظریه پایداری لیاپانوف اثبات و عملکرد الگوریتم کنترلی پیشنهادی با نتایج حاصل از کنترل مود لغزشی پایانی کلاسیک مقایسه شده است. ارزیابی و تحلیل نتایج شبیه‌سازی، نشان‌دهنده‌ی عملکرد مناسب چارچوب پیشنهادی به‌منظور بهبود دقت ردیابی مسیر مطلوب و دستیابی گروه شناورها به آرایش دایروی برای محاصره‌ی هدف است.
واژه‌های کلیدی: کنترل آرایش‌بندی سیستم چندعاملی، شناور بدون سرنشین فروتحریک، کنترل مود لغزشی پایانی غیرتکین، تقسیم‌بندی ورنویی
نوع مطالعه: پژوهشي |
موضوع مقاله:
عمومى
دریافت: 1398/2/24 | پذیرش: 1398/10/5 | انتشار الکترونیک پیش از انتشار نهایی: 1399/7/14 | انتشار: 1398/5/24
دریافت: 1398/2/24 | پذیرش: 1398/10/5 | انتشار الکترونیک پیش از انتشار نهایی: 1399/7/14 | انتشار: 1398/5/24
ارسال پیام به نویسنده مسئول
#