1- دانشکده مهندسی برق، واحد نجف آباد، دانشگاه آزاد اسلامی
چکیده: (243 مشاهده)
چکیده: در این مقاله، مسئله کنترل ردیابی هدف زمان-محدود برای یک زیردریایی تحریک ناقص خودگردان در فضای سه بعدی در حضور نامعینی ها و اغتشاشات نامعلوم ناشی از امواج و جریانات اقیانوسی با کنترل سطح دینامیکی مورد توجه قرار می گیرد. در گام اول، با در نظر گرفتن کنترل سطح دینامیکی، پیچیدگی های محاسباتی روش پسگام تا حد زیادی جبران می گردد. در گام دوم، با طراحی کنترل کننده زمان-محدود می توان ثابت کرد که خطاهای سیستم در زمان محدودی به ناحیه کوچکی حول مبدأ همگرا می شوند. برای جبران پارامترهای نامعلوم شناور و نامعینی های غیر خطی از کنترل کننده تطبیقی مقاوم استفاده شده است. پایداری کنترل کننده پیشنهادی به صورت تحلیلی و براساس تئوری لیاپانوف ثابت می شود. در پایان، عملکرد ردیابی طرح کنترل پیشنهادی با استفاده از نرم افزار متلب شبیه سازی و اعتبار آن نشان داده خواهد شد.
نوع مطالعه:
پژوهشي |
موضوع مقاله:
تخصصي دریافت: 1398/11/24 | پذیرش: 1399/7/28 | انتشار الکترونیک پیش از انتشار نهایی: 1399/8/27