چکیده: در این مقاله، مسئله کنترل ردیابی هدف زمان-محدود برای یک زیردریایی تحریک­ ناقص خودگردان در فضای سه بعدی در حضور نامعینی ­ها و اغتشاشات نامعلوم ناشی از امواج و جریانات اقیانوسی با کنترل سطح دینامیکی مورد توجه قرار می ­گیرد. در گام اول، با در نظر گرفتن کنترل سطح دینامیکی، پیچیدگی­ های محاسباتی روش پس­گام تا حد زیادی جبران می ‏گردد. در گام دوم، با طراحی کنترل­ کننده زمان-محدود می­ توان ثابت کرد که خطاهای سیستم در زمان محدودی به ناحیه کوچکی حول مبدأ همگرا می ­شوند. برای جبران پارامترهای نامعلوم شناور و نامعینی ­های غیر خطی از کنترل ­کننده تطبیقی مقاوم استفاده شده است. پایداری کنترل­ کننده پیشنهادی به صورت تحلیلی و براساس تئوری لیاپانوف ثابت می­ شود. در پایان، عملکرد ردیابی طرح کنترل پیشنهادی با استفاده از نرم ‏افزار متلب شبیه‏ سازی و اعتبار آن نشان داده خواهد شد.