[صفحه اصلی ]   [Archive] [ English ]  
:: صفحه اصلي :: درباره نشريه :: آخرين شماره :: تمام شماره‌ها :: جستجو :: ثبت نام :: ارسال مقاله :: تماس با ما ::
:: دوره 5، شماره 4 - ( مجله کنترل، جلد 5، شماره 4، زمستان 1390 ) ::
جلد 5 شماره 4,1390 صفحات 42-51 برگشت به فهرست نسخه ها
طراحی و پیاده سازی سیستم کنترلی بهینه و هوشمند برای توانبخشی اندام های پایین بیماران ناتوان حرکتی با استفاده از یک روبات موازی 6 درجه آزادی
آقای,وهاب امینی آذر* 1، دکتر فرید نجفی2، دکتر محمد علی نکویی3
1- دانشجوی دکتری دانشگاه آزاد اسلامی، واحد علوم و تحقیقات تهران
2- دانشیار دانشگاه خواجه نصیر الدین طوسی
3- استادیار دانشگاه خواجه نصیر الدین طوسی
چکیده:   (6150 مشاهده)
روند قدرت بخشیدن به ماهیچه ها جهت رساندن آنها به مقادیر نرمال و معمول (توانبخشی)، یک کار زمان بر بوده و نیاز به هزینه و دقت بالایی دارد. ماشین های تمرین دهنده ی بسیاری برای مقاصد توانبخشی وجود دارند. اکثر این ماشینها به دلایلی ، بصورت محدود و ویژه مورد استفاده قرار می گیرند. در این مقاله یک الگوریتم و قانونی بهینه برای طراحی یک سیستم هوشمند توانبخشی اندام های پایین انسان با استفاده از یک روبات موازی استوارت (Stewart) شش درجه آزادی (6-DOF) پیشنهاد شده است. کنترل های امپدانس و تطبیقی برای کنترل روبات مورد استفاده قرار می گیرند. تخمین و بهینه سازی پارامترهای کنترلی با استفاده از شبکه های عصبی (NN) و الگوریتم ژنتیک (GA) انجام می شوند. نرم افزار مطلب برای انجام شبیه سازی ها در یک حالت استاندارد فیزیوتراپی مورد استفاده قرار می گیرد. در پایان نشان داده می شود که روش پیشنهادی در مقایسه با سایر روشهای مشابه کم هزینه تر است و با وجود دقت بالا نیاز به صرف انرژی و نیروی کمتری دارد.
واژه‌های کلیدی: توانبخشی روباتیکی، الگوریتم ژنتیک، شبکه های عصبی، کنترل بهینه، کنترل امپدانس
متن کامل [PDF 938 kb]   (905 دریافت)    
نوع مطالعه: پژوهشي | موضوع مقاله: تخصصي
دریافت: ۱۳۹۳/۳/۲۵ | پذیرش: ۱۳۹۳/۳/۲۵ | انتشار: ۱۳۹۳/۳/۲۵
ارسال پیام به نویسنده مسئول

ارسال نظر درباره این مقاله
نام کاربری یا پست الکترونیک شما:

کد امنیتی را در کادر بنویسید >


XML   English Abstract   Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Amini Azar W, Najafi F, Nekooi M A. Design and Implementation of an Optimized Intelligent Control Algorithm for Robotic Rehabilitation of Lower Limbs of Handicapped Patients using a 6-DOF Parallel Robot. JoC. 2012; 5 (4) :42-51
URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-75-fa.html

امینی آذر ,وهاب، نجفی فرید، نکویی محمد علی. طراحی و پیاده سازی سیستم کنترلی بهینه و هوشمند برای توانبخشی اندام های پایین بیماران ناتوان حرکتی با استفاده از یک روبات موازی 6 درجه آزادی. مجله کنترل. 1390; 5 (4) :42-51

URL: http://joc.kntu.ac.ir/article-1-75-fa.html



دوره 5، شماره 4 - ( مجله کنترل، جلد 5، شماره 4، زمستان 1390 ) برگشت به فهرست نسخه ها
مجله کنترل Journal of Control
Persian site map - English site map - Created in 0.07 seconds with 31 queries by YEKTAWEB 3701