%0 Journal Article %A Nosrati, Shahram %A Shafiee, Masoud %T Distributed Control of a Class Collective Behaviors in Multi-Agent Networks %J Journal of Control %V 4 %N 4 %U http://joc.kntu.ac.ir/article-1-104-fa.html %R %D 2011 %K Distributed control, formation control of mobile robotic networks, dynamic average consensus, inverse jacobain, distributed path planning., %X در این مقاله، کلاس خاصی از رفتارهای جمعی در شبکه های چند عاملی مورد بررسی قرار می گیرد. با استفاده از روش معروف معکوس ژاکوبین برای رباتهای مکانیکی افزونه، کنترل کننده متمرکزی برای شبکه چند عاملی بمنظور تعقیب مسیر مطلوب در فضای رفتار جمعی، طراحی می شود. سپس با استفاده از پروتکلهای اجماع میانگین دینامیکی و جایگزینی متغیرهای جمعی کنترل کننده متمرکز با تخمین توزیع شده این متغیرها، کنترل کننده غیر متمرکزی بدست می آید که بر روی هر گراف تعامل، توزیع شده است. در اینصورت، هر عامل شبکه برای محاسبه کنترل کننده خود، فقط نیاز به اطلاعات محلی خود و اطلاعات عاملهای همسایه خود دارد. شرائط کافی برای پایداری کنترل توزیع شده تعیین شده است. همچنین نتایج شبیه سازی برای کنترل توزیع شده آرایش گروهی از رباتهای سیار ارائه شده است. %> http://joc.kntu.ac.ir/article-1-104-fa.pdf %P 1-13 %& 1 %! %9 Research paper %L A-10-1-37 %+ %G eng %@ 2008-8345 %[ 2011