%0 Journal Article %A Bolandi, Hossein %A Ehyaei, Amir Farhad %T Control of Closed Kinematic Chains Based on SPF Model Without Velocity Measurements %J Journal of Control %V 4 %N 3 %U http://joc.kntu.ac.ir/article-1-116-fa.html %R %D 2010 %K Position control, Cooperative transportation, Closed kinematic chains, Velocity observer, Reduced model, %X در این مقاله، یک کنترل کننده موقعیت برای سیستم انتخابی متشکل از دو بازوی همکار، جهت حمل مشترک یک جسم صلب ارائه می-گردد. در این راستا، جهت کاهش معادلات دینامیک دیفرانسیلی–جبری سیستم و تبدیل آن به مجموعه ای از معادلات دیفرانسیلی معمولی، یک مدل تقلیل یافته SPF از سیستم استخراج گردیده و کنترل کننده ای متمرکز بر این اساس ارائه خواهد شد. بدین ترتیب، کنترل-کننده طراحی شده متکی بر حل قیدهای جبری غیرخطی نبوده و بنابراین قابلیت اجرایی بیشتری در کاربردهای زمان واقعی دارد. همچنین، یک رؤیتگر سرعت در ساختار کنترلی سیستم بنحوی طراحی می گردد که سبب حذف حسگرهای سرعت و در نتیجه جلوگیری از تزریق نویز از طریق این حسگرها به درون سیستم شده و تعداد حسگرهای مورد نیاز در کنترل سیستم را به حداقل می رساند. در نهایت، پایداری سیستم با استفاده از توابع لیاپانوف اثبات شده و بر اساس نتایج شبیه سازی ها اثربخشی روش ارائه شده تأیید می گردد. %> http://joc.kntu.ac.ir/article-1-116-fa.pdf %P 66-77 %& 66 %! %9 Research paper %L A-10-1-42 %+ %G eng %@ 2008-8345 %[ 2010