TY - JOUR T1 - A Review of the Technical Developments on the Quadruped Robots TT - بررسی پیش رفت های فن آوری ربات های چهارپا JF - joc-isice JO - joc-isice VL - 8 IS - 3 UR - http://joc.kntu.ac.ir/article-1-212-fa.html Y1 - 2014 SP - 51 EP - 68 KW - Quadruped robot KW - legged robot KW - path planning KW - dynamic stability KW - static stability. N2 - در این مقاله مروری، پس از ارائه یک تاریخچه و بررسی مزایای روبات چهارپا، به آخرین پژوهشهای انجام شده در جهان در زمینه این روباتها اشاره می گردد. در ادامه انواع مکانیزمهای گام برداری و مسیرهای حرکتی روبات چهارپا و نیز معیارهای پایداری ایستا و پویای آن ارائه می‌شود. همچنین مدلسازی و تحلیل جنبشی و پویشی یک روبات چهارپای کلّی با 12 درجه آزادی بررسی می گردد. در نهایت الگوریتم های کلّی مسیریابی این گونه روباتها برای یک مد حرکتی و نیز نحوه استخراج شروط پایداری آنها تشریح می گردد. M3 ER -