TY - JOUR T1 - Adaptive Consensus Control for a Class of Non-affine MIMO Strict-Feedback Multi-Agent Systems with Time Delay TT - کنترل اجماع تطبیقی برای دسته ای از سیستم های چندعاملی غیرافاین اکیداً فیدبک چندورودی- چندخروجی تاخیردار JF - joc-isice JO - joc-isice VL - 15 IS - 4 UR - http://joc.kntu.ac.ir/article-1-761-fa.html Y1 - 2022 SP - 25 EP - 37 KW - Adaptive neural control KW - Consensus KW - Dynamic surface control KW - Non-affine strict-feedback systems KW - Time delay N2 - در این مقاله ، طراحی کنترل­کننده تطبیقی توزیع شده برای کلاسی از سیستم­های چند عاملی اکیداً فیدبک غیرافاین نامعلوم تاخیردار چندورودی-چندخروجی تحت یک گراف جهت دار انجام شده است. طراحی کنترل­کننده بر مبنای روش کنترل سطح دینامیکی می­باشد. در طراحی از شبکه های عصبی با توابع پایه شعاعی جهت تقریب توابع غیرخطی نامعلوم استفاده شده است. تحلیل پایداری به کمک تابع لیاپانوف-کراسوفسکی انجام شده و ثابت شده است که کلیه سیگنال­های سیستم حلقه بسته به طور نیمه­سراسری یکنواخت کراندار هستند. در نهایت نتایج شبیه سازی، عملکرد روش کنترلی ارائه شده را تایید می­کند. M3 10.52547/joc.15.4.25 ER -