%0 Journal Article %A Keymasi Khalaji, Ali %A Yazdani, Abolfazl %T Backward and forward path following control of a wheeled robot %J Journal of Control %V 14 %N 2 %U http://joc.kntu.ac.ir/article-1-572-fa.html %R 10.29252/joc.14.2.35 %D 2020 %K Wheeled mobile robot, Asymptotic stability, Backward motion., %X ربات متحرک چرخدار، یکی از مهمترین انواع ربات‌های متحرک می¬باشد. یک دسته از این ربات¬ها سیستم‌های دارای تریلر می¬باشد. مسئله کنترل حرکت این دسته از ربات‌ها مخصوصاً در حرکت رو به عقب، یکی از چالش برانگیزترین مباحث پژوهشی در این حوزه می¬باشد. در این مقاله روشی برای کنترل حرکت یک ربات متحرک دارای تریلر در تعقیب مسیرهای کارتزین ارائه شده است که همزمان توانایی کنترل حرکت رو به عقب و رو به جلو ربات دارای تریلر را برای ما فراهم می¬آورد. برای این منظور، ابتدا معادلات سینماتیکی ربات دارای تریلر استخراج شده و سپس مسیر مرجع مورد نظر برای ربات تعریف می¬گردد. معادلات تعقیب مسیرهای کارتزین علاوه بر معادلات حرکت ربات، بیان¬گر حرکت ربات نسبت به مسیر مرجع نیز می¬باشد. سپس با استفاده از تبدیلاتی معادلات سیستم را در یک فضای جدید بیان نموده و در پی آن، کنترل‌کننده‌ای برای سیستم ارائه گردیده‌ است. قانون کنترلی طراحی شده سیستم را به صورت مجانبی به سمت مسیر مرجع پایدار می¬سازد. در پایان نتایج بدست آمده به عنوان تضمین کنترل‌کننده طراحی شده ارائه گردیده است. %> http://joc.kntu.ac.ir/article-1-572-fa.pdf %P 35-45 %& 35 %! %9 Research paper %L A-10-347-1 %+ Kharazmi University %G eng %@ 2008-8345 %[ 2020