TY - JOUR JF - joc-isice JO - JoC VL - 11 IS - 1 PY - 2017 Y1 - 2017/6/01 TI - A Nonlinear Optimal Multivariable Controller Design for Trajectory Tracking of Non-Holonomic Mobile Robots TT - طراحی کنترل‌کننده چند متغیره غیرخطی و بهینه برای ردیابی مسیر ربات‌های متحرک غیرهولونومیک N2 - در این مقاله یک کنترل­کننده غیرخطی چند متغیره با استفاده از روش کنترل پیش­بین برای ردیابی مسیر ربات­های متحرک غیرهولونومیک طراحی شده است. اساس این روش، پیش­بینی پاسخ­های مدل غیرخطی ربات در بازه زمان پیش­بین با استفاده از بسط سری تیلور می­باشد. قوانین کنترلی بهینه بر اساس کمینه کردن اختلاف بین پاسخ­های مطلوب و پیش­بینی شده خروجی­های سیستم به صورت تحلیلی توسعه داده می­شوند. قوانین کنترلی استخراج شده منجر به خطی­سازی فیدبک خواهند شد. در اینجا از مدل سینماتیکی غیرخطی ربات برای طراحی کنترل­کننده و شبیه­سازی­ها استفاده شده است. در ادامه، تحلیل و ارزیابی سیستم کنترلی طراحی شده همراه با نتایج شبیه­سازی شده با استفاده از چندین مانور در شرایط مختلف، عملکرد بالای کنترل­کننده در ردیابی مسیر مرجع هر مانور را نشان می­دهند. SP - 11 EP - 18 AU - Mirzaeinejad, hossein AU - shafei, Ali Mohamad AD - Shahid Bahonar university of Kerman KW - Nonholonomic mobile robot KW - Nonlinear control KW - Prediction KW - Trajectory tracking UR - http://joc.kntu.ac.ir/article-1-362-fa.html ER -