AU - Azizi, Masoud AU - Mirzaei, mehdi AU - Falahati nodeh, Taha AU - Rafatnia, Sadra TI - Constrained Nonlinear Estimation of Road Friction Coefficient and Wheel Slip for Control of Anti-Lock Braking System PT - JOURNAL ARTICLE TA - joc-isice JN - joc-isice VO - 15 VI - 1 IP - 1 4099 - http://joc.kntu.ac.ir/article-1-694-fa.html 4100 - http://joc.kntu.ac.ir/article-1-694-fa.pdf SO - joc-isice 1 AB  - در طراحی سیستم ترمز ضدقفل، برخی از پارامترها و حالت ­ها مثل ضریب اصطکاک جاده و لغزش طولی چرخ، توسط سنسور قابل ‌اندازه‌گیری نبوده و باید با استفاده از دیگر پارامترهای قابل اندازه­ گیری، تخمین ­زده شوند. اثرات غیرخطی در مدل خودرو و نیروهای تایر، استفاده از یک تخمین‌گر غیرخطی را ضروری می­ نماید. از طرفی در نظر گرفتن قیدهای متناسب با فیزیک سیستم و شرایط جاده می­ تواند دقت تخمین­ گر را در شرایط واقعی افزایش دهد. در این مقاله ضمن طراحی فیلتر کالمن توسعه یافته برای سیستم ترمز ضدقفل، الگوریتم این تخمین­ گر چنان اصلاح می­ گردد تا تاثیر قیود فیزیکی مربوط به ضریب اصطکاک جاده و لغزش چرخ در آن لحاظ شود. عملکرد تخمین­ گر مقید طراحی شده در مقایسه با حالت نامقید متداول مورد بررسی و مقایسه قرار می­ گیرد. در ادامه، یک کنترل­ کننده­ غیرخطی مبتنی بر پیش بین برای محاسبه­ ی گشتاور ترمزی طراحی می­ گردد تا با استفاده از اطلاعات تخمین، گشتاور ترمزی را کنترل کرده و از لغزش تایر و قفل شدن آن جلوگیری نماید. برای کاهش خطای ناشی از تخمین مقید در عملکرد کنترلی، تکنیک فیدبک انتگرالی به کنترل‌کننده طراحی شده اضافه می­ گردد. نتایج شبیه­ سازی‌ها نشان می­ دهد که ضمن بهبود عملکرد کنترل در حضور خطای تخمین و دیگر نامعینی­ ها، از نوسانی شدن سیگنال کنترلی با فرکانس­های بالا جلوگیری می­ گردد. CP - IRAN IN - Mirzaei@sut.ac.ir LG - eng PB - joc-isice PG - 67 PT - Research paper YR - 2021