@ARTICLE{Chehardoli, author = {Chehardoli, Hossein and homaienezhad, Mohammad reza and }, title = {Control of a Heterogeneous Platoon of Vehicles with Actuator Lag, Communication Delay and Switched Interaction Topology: Constant Spacing and Constant Time Headway Policies}, volume = {11}, number = {1}, abstract ={در این مقاله به کنترل یک گروه خودرو ناهمگن پرداخته می­شود. از آنجایی که معمولا ارسال داده در سیستم­های چندعاملی با تاخیر زمانی همراه است لذا تاخیر زمانی اندازه­گیری در طراحی کنترلر لحاظ می­شود. همچنین وقفه موتور نیز در مدل­سازی دینامیکی هر خودرو لحاظ می­گردد. برای هر خودرو یک کنترلگر خطی بر اساس فاصله نسبی و سرعت نسبی بین خودرویی، طراحی می­شود. نشان داده می­شود که دینامیک حلقه بسته گروه خودرو، یک دینامیک کلیدزنی خطی تاخیر زمانی خواهد بود. دو قضیه جدید برای بررسی پایداری سیستم کلیدزنی مزبور بر اساس قضیه لیاپانوف-رازومیخین ارائه می­گردد و نشان داده می­شود که گروه ناهمگن خودرو تحت هر سوئیچ دلخواه و نیز با لحاظ تاخیر زمانی ارتباطی و عملگری پایدار مجانبی خواهد بود. برای اثبات پایداری رشته­ای گروه ناهمگن خودرو تحت عمل سوئیچ و تاخیر زمانی، قضیه­ای جدید ارائه خواهد شد که قیودی بر ضرایب کنترلی سیستم اعمال می­کند. کیفیت روش­های ارائه شده توسط مثال­های شبیه­سازی بررسی خواهد شد. }, URL = {http://joc.kntu.ac.ir/article-1-419-fa.html}, eprint = {http://joc.kntu.ac.ir/article-1-419-fa.pdf}, journal = {Journal of Control}, doi = {}, year = {2017} }