%0 Journal Article %A Mohammadi, Meghdad %A Gholizade-Narm, Hossein %T Adaptation of the Noise Covariance in Extended Kalman Filter Applied on Bearing Only Target Tracking Using Indirect Recursive Method %J Journal of Control %V 10 %N 2 %U http://joc.kntu.ac.ir/article-1-386-fa.html %R %D 2016 %K State Estimation, Extended Kalman Filter, Covariance Adaptation, Bearing only Tracking, %X این مقاله یک روش بازگشتی برای تعیین ماتریس ­های کوواریانس نویز سیستم و اندازه ­گیری در فیلتر کالمن توسعه یافته در کاربرد ردیابی هدف از روی سمت ارائه می­ دهد. یکی از ملزومات فیلتر­های کالمن اطلاع داشتن از ماتریس­ های کوواریانس نویز سیستم و اندازه ­گیری است. درصورت انتخاب نامناسب آنها عملکرد فیلتر تحت تأثیر قرار می ­گیرد و حتی امکان واگرایی آن هم وجود دارد. در این مقاله ساختاری بازگشتی برای تطبیق کوواریانس‌ها ارائه می­ شود که برخلاف روش ­های مرسوم به جای تطبیق مستقیم ماتریس­ های کوواریانس، پارامترهای ساختار براساس قاعده ­ی تطبیق شدیدترین فرود اصلاح می­ شود. این کار قابلیت اعتماد روش تطبیقی را افزایش می ­دهد و شرط نامنفی بودن برخی از عناصر ماتریس ­های کوواریانس را برطرف می­ نماید. برای ارزیابی عملکرد روش پیشنهادی سناریوی ردیابی هدف از روی سمت در نظر گرفته می ­شود. برای مقایسه روش پیشنهادی از سه روش مرسوم تطبیق کوواریانس استفاده می‌شود که نتایج شبیه سازی قابلیت اعتماد بیشتر و کارایی برتر روش پیشنهادی را نشان می­ دهد. %> http://joc.kntu.ac.ir/article-1-386-fa.pdf %P 55-72 %& 55 %! %9 Review paper %L A-10-528-1 %+ Shahroud University of Technology %G eng %@ 2008-8345 %[ 2016