TY - JOUR JF - joc-isice JO - JoC VL - 12 IS - 2 PY - 2018 Y1 - 2018/6/01 TI - Designing an Output Feedback Tracking Controller for Mobile Manipulators by Using a Neural Adaptive Robust Technique TT - طراحی یک کنترل‌کننده ردیاب فیدبک خروجی برای بازوهای متحرک با استفاده از یک تکنیک مقاومِ تطبیقیِ عصبی N2 - در این مقاله، کنترل ردیابی یک بازوی ربات متصل بر روی یک پایه متحرک چرخ‌دار مورد توجه قرار می‌گیرد. یک الگوریتم کنترلی غیرخطی مقاوم تطبیقی عصبی به منظور کنترل ردیاب فیدبک خروجی برای یک بازوی متحرک چرخ‌دار بدون اندازه‌گیری سرعت سیستم برای مقابله با دینامیک‌های مدل نشده سیستم، نامعینی‌های پارامتری و غیرپارامتری و اغتشاشات خارجی، پیشنهاد شده است. یک تحلیل پایداری مبتنی بر لیاپانوف نشان می‌دهد که خطاهای ردیابی و رؤیت حالت نهایتاً به طور یکنواخت کران‌دار هستند و به توپ کوچکی شامل مبدأ همگرا می‌شوند. یک شبکه عصبی مبتنی بر توابع پایه شعاعی برای جبران نامعینی‌های ناشی از دینامیک‌های بازوی متحرک به کار گرفته شده است. نامعینی‌های غیر پارامتری و خطای تقریب شبکه عصبی نیز با یک کنترل کننده مقاوم تطبیقی جبران شده اند. علاوه بر این، تابع تانژانت هایپربولیک در طراحی کنترل کننده فیدبک خروجی به کار گرفته شده است تا خطر اشباع عملگرها را کاهش دهد و سیگنال‌های کنترلی هموارتری تولید کند. در نهایت، نتایج شبیه سازی تأثیر الگوریتم پیشنهادی در این مقاله را به خوبی نشان می‌دهند. SP - 27 EP - 39 AU - Poorvaez, Nooshin AU - Shojaei, Khoshnam AD - Department of Electrical Engineering, Najafabad Branch, Islamic Azad University, Najafabad, Iran KW - Actuator saturation KW - Mobile manipulators KW - Nonlinear adaptive robust control KW - Radial basis function neural network. UR - http://joc.kntu.ac.ir/article-1-489-fa.html DO - 10.29252/joc.12.2.27 ER -