TY - JOUR T1 - Nonlinear Disturbance Observer-Based Fuzzy Adaptive Finite-Time Dynamic Surface Formation Control of Tractor–Trailer Wheeled Mobile Robots TT - کنترل آرایش بندی سطح دینامیکی زمان محدود فازی تطبیقی مبتنی بر رؤیتگر اغتشاش غیرخطی ربات های متحرک چرخ دار تراکتور- تریلر JF - joc-isice JO - joc-isice VL - 15 IS - 1 UR - http://joc.kntu.ac.ir/article-1-767-fa.html Y1 - 2021 SP - 93 EP - 112 KW - Adaptive fuzzy KW - disturbance obse‌rver KW - finite-time dynamic surface control KW - nonholonomic constraints KW - tractor-trailer robot. N2 - در این مقاله، مسأله کنترل ردیابی مسیرهای زمانی مرجع برای گروهی از ربات­ های متحرک چرخ ­دار غیرهولونومیک تراکتور- تریلر بر مبنای روش پیشرو-پیرو، در حضور اغتشاشات خارجی و نامعینی ­های پارامتری مورد بررسی قرار گرفته است. برای این منظور، ابتدا معادلات سینماتیک و دینامیک صف­ آرایی ربات تراکتور- تریلر ارائه و با تعریف بردار خطای حالات، مدل آرایش پیشرو-پیرو تولید شده است. سپس، با استفاه از مدل دینامیک آرایش­ بندی، یک رؤیتگر اغتشاش غیرخطی جهت تخمین و جبران اغتشاشات خارجی طراحی شده و مدلی جدید از سیستم به­ دست آمده است. در ادامه، با در نظر گرفتن مدل مبتنی بر رؤیتگر، یک کنترل­ کننده سطح دینامیکی زمان­ محدود طراحی و پیشنهاد شده است. طرح پیشنهادی کران­داری سیگنال ­های حلقه ­بسته و همگرایی سریع خطای ردیابی در زمان محدود را تضمین می­ کند. به ­علاوه، با بهره ­گیری از یک تخمین ­زن فازی تطبیقی، نامعینی­ های پارامتری با دقت بسیار خوبی تخمین زده می­ شود. در پایان، پایداری زمان­ محدود سیستم کنترل حلقه­ بسته از طریق تئوری لیاپانوف تعمیم­ یافته اثبات شده و میزان اثربخشی الگوریتم پیشنهادی از طریق شبیه­ سازی ­ها نشان داده می­ شود. M3 10.52547/joc.15.1.93 ER -