TY - JOUR T1 - Design of Unknown Input Proportional-Integral Kalman Filter TT - طراحی فیلتر کالمن تناسبی-انتگرالی با ورودی نامشخص JF - joc-isice JO - joc-isice VL - 8 IS - 2 UR - http://joc.kntu.ac.ir/article-1-161-fa.html Y1 - 2014 SP - 1 EP - 10 KW - Proportional Integral Kalman Filter KW - Unknown Input Observer KW - Stochastic and Deterministic Disturbance KW - Unbiased Estimation KW - Consistent Estimation. N2 - این مقاله به طراحی فیلترکالمن تناسبی-انتگرالی برای سیستم‌های گسسته در زمان و با حضور ورودی نامشخص می‌پردازد. هدف از طراحی این فیلتر تخمین متغیرهای حالت سیستم در حضور اغتشاش تصادفی و غیر‌تصادفی و همچنین در حضور ورودی نامشخص است. به عبارت دیگر فیلتر طراحی شده در این مقاله قصد دارد از نقاط قوت فیلتر کالمن در کنار مزایای رویتگرهای تناسبی- انتگرالی استفاده نماید. بطوریکه با استفاده از حلقه تناسبی بتوان اثر اغتشاشات تصادفی از جمله نویز فرآیند و نیز اندازه‌گیری را رفع کرد و از سوی دیگر با استفاده از حلقه انتگرالی بتوان بر اغتشاش غیرتصادفی مانند عدم قطعیت پارامتر، اغتشاش بیرونی وارده بر سیستم غلبه کرد. در روند طراحی فیلتر، شرط بدون بایاس بودن و سازگاری فیلتر استخراج گشته و به دنبال اثبات بدون بایاس بودن فیلتر، شرایط حذف اثر ورودی نامشخص و ضرایب فیلتر استخراج می‌گردد. با استفاده از یک مثال عددی، کارایی این فیلتر نشان داده شده است. M3 ER -