TY - JOUR JF - joc-isice JO - JoC VL - 5 IS - 3 PY - 2011 Y1 - 2011/12/01 TI - Error Analyses of Inertial Navigation System Based on Only Accelerometers and Without Gyroscope TT - آنالیز خطای یک سیستم ناوبری اینرسی مبتنی بر شتاب سنج و بدون استفاده از ژیروسکوپ N2 - سیستمهای ناوبری اینرسی رایج، اغلب از شتاب سنجها جهت اندازه گیری شتابهای خطی و از ژیروسکوپها جهت اندازه گیری سرعتهای زاویه ای استفاده می کنند. ژیروسکوپها دارای معایبی نظیر تکنیک ساخت پیچیده، قیمت بالا، حجم زیاد و ... هستند؛ با توجه به این عوامل، شتاب سنجهای ارازن قیمت با اندازه های کوچکتر جایگزین ژیروسکوپها در بعضی از سیستمهای ناوبری اینرسی شده اند. در این مقاله‏، یک ساختار 10 تایی از شتاب سنجها پیشنهاد می شود که این ساختار توانایی تعیین شتابهای خطی و سرعتهای زاویه ای وسیله را به طور کامل دارد. مزایای این روش نسبت به روشهای پیشین، سادگی روابط‏، و عدم نیاز به انتگرالگیری مستقیم از شتابهای زاویه ای وسیله می باشد. شتاب سنجهای واقعی دارای خطاهایی نظیر بایاس شتاب سنجها و ناهم محوری محور حساسیت آنها هستند که تاثیر قابل ملاحظه ای در دقت سیستمهای ناوبری دارند؛ بنابراین، این خطاها و تاثیر آنها در ناوبری، در مدلسازی و شبیه سازی در نظر گرفته شده است. نتایج حاصل از شبیه سازی و آنالیز خطای ناوبری نشان می دهد که این روش در ناوبریهای کوتاه مدت از دقت مطلوبی برخوردار است. SP - 1 EP - 10 AU - ghasemzadeh, Vahid AU - Heyrani Nobari, Jafar AD - KW - Inertial navigation KW - gyroscope KW - accelerometer KW - bias KW - misalignment UR - http://joc.kntu.ac.ir/article-1-78-fa.html ER -