%0 Journal Article %A Kaviri, Ssamane %A Tahsiri, Ahmadreza %A Taghirad, Hamidreza %T A Distributed Framework Design for Formation Control of Under-actuated USVs in the Presence of Environmental Disturbances Using Terminal Sliding Mode Control %J Journal of Control %V 15 %N 1 %U http://joc.kntu.ac.ir/article-1-669-fa.html %R 10.52547/joc.15.1.35 %D 2021 %K Multi-agent system formation control, Under-actuated Unmanned Surface Vessel (USV), Nonsingular Terminal Sliding Mode Control (NTSMC), Voronoi partitioning., %X در این مقاله یک چارچوب توزیع‎ شده جهت آرایش‌بندی گروه شناورهای بدون سرنشین، حول یک هدف معین پیشنهاد شده است. چارچوب پیشنهادی با هدف تعیین مسیر مطلوب برای هر شناور، ممانعت از ورود شناور به حریم هدف و ردیابی مسیر مطلوب تحت اغتشاش‌های محیطی طراحی شده است. پس از طراحی مسیر مطلوب هر شناور به‎منظور تشکیل آرایش مطلوب پیرامون هدف، اصلاح این مسیر با قید همواری آن براساس روش تابع پتانسیل مجازی صورت گرفته و شرط اجتناب ورود شناورها به حریم هدف برآورده شده است. سپس الگوریتم کنترلی مقاوم برای ردیابی مسیر در حضور اغتشاش ناشی از باد و جریان آب، مبتنی بر کنترل مود لغزشی پایانی غیرتکین توسعه داده شده است. این الگوریتم کنترلی مانورپذیری شناور را با طراحی فرمان سرعت مجازی، بهبود می‌دهد و تعقیب مسیر مطلوب در زمان محدود را میسر می‌کند. درنهایت پایداری کنترل‌ حلقه بسته براساس نظریه پایداری لیاپانوف اثبات و عملکرد الگوریتم کنترلی پیشنهادی با نتایج حاصل از کنترل مود لغزشی پایانی کلاسیک مقایسه شده است. ارزیابی و تحلیل نتایج شبیه‌سازی، نشان‌دهنده‌ی عملکرد مناسب چارچوب پیشنهادی به‌منظور بهبود دقت ردیابی مسیر مطلوب و دستیابی گروه شناورها به آرایش دایروی برای محاصره‌ی هدف است. %> http://joc.kntu.ac.ir/article-1-669-fa.pdf %P 35-49 %& 35 %! %9 Research paper %L A-10-66-8 %+ K.N. Toosi university of technology %G eng %@ 2008-8345 %[ 2021