TY - JOUR T1 - Implementation of Roll Angle and Angular Velocity Estimation Algorithm for a High-Speed Projectile Using Accelerometers Output Data TT - پیاده‌سازی الگوریتم تخمین زاویه و سرعت زاویه‌ای غلت پرتابه‌های با سرعت بالا با استفاده از تلفیق خروجی شتاب‌سنج‌ها JF - joc-isice JO - joc-isice VL - 13 IS - 2 UR - http://joc.kntu.ac.ir/article-1-573-fa.html Y1 - 2019 SP - 67 EP - 80 KW - Roll chanell KW - Kalman filter KW - Adaptive filter KW - MEMS-based accelerometer sensor KW - Data fusion. N2 - در این مقاله، پیاده‌سازی الگوریتم تخمین زاویه و سرعت زاویه‌ای غلت پرتابه‌های با سرعت بالا با استفاده از تلفیق خروجی شتاب‌سنج‌های ممز ارائه می‌شود. دلیل استفاده از شتاب‌سنج‌ها، خطای زیاد ژیروسکوپ‌های ممز در سرعت‌های بالا و دقت پایین مگنومترها به دلیل وجود میدانهای مغناطیسی غیر از زمین و اثرات آهن نرم و سخت است. بعد از تشریح الگوریتم ارائه شده، نحوه پیاده‌سازی تشریح می‌شود. در پیاده‌سازی از یک موتور الکتریکی برای شبیه‌سازی حرکت غلت پرتابه استفاده می‌شود. از دو شتاب‌سنج ممز نیز برای اندازه‌گیری سرعت و شتاب زاویه‌ای استفاده شده است. دو سناریوی سرعت ثابت و متغیر در دو حالت هم‌زمان و ناهم‌زمان بررسی شده است. برای تخمین سرعت زاویه‌ای غلت از دو تخمینگر فیلتر کالمن تعمیم یافته و فیلتر کالمن تعمیم یافته تطبیقی استفاده شده است. در انتها نتایج به دست آمده از این دو تخمینگر برای سرعت زاویه‌ای غلت و زاویه غلت با هم مقایسه شده است که نتایج، نشان دهنده عملکرد بهتر تخمینگر تطبیقی است. M3 10.29252/joc.13.2.67 ER -