RT - Journal Article T1 - New Approach for Accuracy Enhancement of Terminal Constraints Satisfaction in Model Predictive Control Problem JF - joc-isice YR - 2021 JO - joc-isice VO - 15 IS - 3 UR - http://joc.kntu.ac.ir/article-1-733-fa.html SP - 47 EP - 54 K1 - Model Predictive Control K1 - Terminal Constraints K1 - Transformed Constraint K1 - Real Time Computation K1 - Stability Analysis. AB - در این مقاله، الگوریتم نوینی برای افزایش دقت قیود نهایی مسئله کنترل پیش‌بین ارایه شده است. در این الگوریتم، با استخراج روابط ریاضی، قیود نهایی از لحظه نهایی به لحظات جاری انتقال یافته و در هر تکرار این انتقال در مسئله بهینه‌سازی صورت می‌گیرد. در هر لحظه از بهینه‌سازی، یک عبارت جدید بر حسب ورودی‌های کنترل در هر یک از افق‌های محدود کنترل پیش‌بین بدست می‌آید. معادله این قید انتقالی، بر اساس معادلات گسسته متغیر با زمان فرایند تحت کنترل استخراج شده و اجرای آن در هر لحظه، قیود نهایی مسئله را محقق می‌کند. این الگوریتم جدید پس از استخراج روابط ریاضی آن برای ردیابی مسیر یک ربات با قیود نهایی بکار رفته و کارایی آن با استفاده از شبیه‌سازی دینامیک ربات نشان داده شده است. همچنین تحلیل پایداری کنترل کننده پیشنهادی با نوشتن یک تابع هزینه مناسب و بکارگیری قضیه لیاپانف صورت گرفته است. LA eng UL http://joc.kntu.ac.ir/article-1-733-fa.html M3 10.52547/joc.15.3.47 ER -