fa آرایش‌بندی دوبخشی زمان‌متناهی سیستم‌های چندعاملی غیرخطی ناهمگن تخصصي Special پژوهشي Research paper <div style="text-align: justify;">به دلیل کاربرد گسترده‌ی سیستم‌های چندعاملی، در سال‌های اخیر این سیستم‌ها مورد توجه بسیاری از محققین قرار گرفته‌اند. از جمله مسائلی که در زمینه‌ی سیستم‌های چندعاملی مطرح شده، آرایش‌بندی دوبخشی در این سیستم‌ها است. از این رو در این تحقیق آرایش‌بندی توزیع‌شده‌ی دوبخشی سیستم‌های چندعاملی غیرخطی مرتبه دو، با رویکرد رهبر-پیرو، مورد بررسی قرار گرفته است. در رویکرد ارایه شده، عامل ها غیرهمگن در نظر گرفته شده‌اند و گراف ارتباطی بین عامل‌ها نیز جهت‌دار است . با توجه به عدم ارتباط همه‌ی عامل‌ها با رهبر گروه، به منظور بازسازی اطلاعات رهبر، در هر عامل از یک مشاهده‌گر زمان متناهی، جهت تخمین دینامیک رهبر استفاده شده است. همچنین با توجه به اینکه استفاده از رویکرد زمان‌متناهی در بسیاری از کاربردهای عملی منجر به افزایش عملکرد و کارایی سیستم می شود، از کنترل‌کننده مود لغزشی ترمینال استفاده شده که منجر به زمان‌متناهی بودن آرایش‌بندی می‌گردد. در انتها نتایج تئوری با استفاده از شبیه‌سازی مورد تجزیه و تحلیل قرار گرفته تا صحت روابط به دست آمده نیز بررسی شود. &nbsp;</div> <div style="text-align: justify;">Due to their extended use, nowadays, Multi-Agent Systems have attracted the attention of many researchers. Bipartite formation is one of the interesting fields of Multi-Agent Systems that has been raised within a decade. In this research, the distributed bipartite formation of Multi-Agent Systems was investigated by a leader-follower approach. Heterogeneous agents in this approach have second-order nonlinear dynamics, and the communication graph between the agents is also a structurally balanced signed directed graph. Because of the distributed approach of the controller and the lack of existing communication between the leader and all of the followers, a finite-time observer is used to estimate the leader&#39;s dynamic in finite time. Also, because a finite-time approach increases performance and efficiency in many practical applications, a terminal sliding mode controller provides finite-time formation. Finally, the validity of the theoretical results is illustrated by simulation examples. &nbsp;</div> سیستم‌های چندعاملی, آرایش‌بندی دوبخشی, پایداری زمان‌متناهی, کنترل مود لغزشی ترمینال Multi-Agent Systems, Bipartite formation, Finite-time stability, Terminal sliding mode control 13 24 http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-622-1&slc_lang=fa&sid=1 Mohammad Reza Mehrabi Koushki محمدرضا مهرابی کوشکی mk.mehrabi116@gmail.com 10031947532846009975 10031947532846009975 No Department of Electrical and Computer Engineering, Isfahan University of Technology, Isfahan 15848-11888 دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه صنعتی اصفهان، صندوق پستی 8415683111، اصفهان،ایران Javad Askari جواد عسکری j-askari@cc.iut.ac.ir 10031947532846009976 10031947532846009976 Yes Department of Electrical and Computer Engineering, Isfahan University of Technology, Isfahan 15848-11888 دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه صنعتی اصفهان، صندوق پستی 8415683111، اصفهان،ایران Marzieh Kamali مرضیه کمالی m.kamali@iut.ac.ir 10031947532846009977 10031947532846009977 No Department of Electrical and Computer Engineering, Isfahan University of Technology, Isfahan 15848-11888 دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه صنعتی اصفهان، صندوق پستی 8415683111، اصفهان،ایران