fa مدل‌سازی، طراحی کنترل‌کننده مود لغزشی و پیاده‌سازی پردازنده در حلقه برای حلقه‌ی پایداری جستجوگر غلت-فراز تخصصي Special پژوهشي Research paper <div style="text-align: justify;">در این مقاله ﺑﻪ مدل‌سازی، طراحی کنترل‌کننده خطی و مود لغزشی و پیاده‌سازی پردازنده در حلقه برای ﻳـﻚ ﺟﺴـﺘﺠﻮﮔﺮ غلت-فراز پرداخته ‌شده اﺳﺖ. دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺟﺴﺘﺠﻮﮔﺮ غلت-فراز رﻓﺘـﺎر ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ و تداخل ﺷﺪﻳﺪی دارد و همچنین وﺟﻮد نامعینی‌ها و اغتشاش مدل نشده ﺑﺎﻋـﺚ اﻳﺠـﺎد ﻋﺪم ﻗﻄﻌﻴﺖ در ﻣﺪل شده است. به‌منظور ﻛﻨﺘﺮل دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ این ﺟﺴﺘﺠﻮﮔﺮ و ﻣﻘﺎﺑﻠﻪ ﺑﺎ ﻋﺪم قطعیت‌ها، کنترل‌کننده مود ﻟﻐﺰﺷﻲ دو ورودی-دو ﺧﺮوﺟﻲ طراحی ‌شده اﺳـﺖ و نتایج با کنترل‌کننده خطی مقایسه شده است. ﻧﺘﺎﻳﺞ شبیه‌سازی ﻋﺪدی در حضور کنترل‌کننده مود لغزشی ﻧﺸﺎن می‌دهد ﺣﻠﻘﻪ ﭘﺎﻳﺪارﺳﺎزی جستجوگر مزبور در دو ﻛﺎﻧـﺎل غلت و فراز، ﻋﻤﻠﻜـﺮد ﻣﻨﺎﺳﺒﻲ دارد. ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ ﻋﻤﻠﻜﺮد کنترل‌کننده طراحی‌شده در ﺣﻀـﻮر ﻋـﺪم ﻗﻄﻌﻴـﺖ در ﭘـﺎراﻣﺘﺮ لختی دورانی قاب‌ها ﺑﺮرﺳﻲ و ﻧﺸﺎن داده ‌شده اﺳﺖ ﻛﻪ اﻳﻦ کنترل‌کننده ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ آن ﻣﻘﺎوم اﺳﺖ. به‌منظور آزمودن صحت‌ عملکرد الگوریتم‌ کنترل مود لغزشی طراحی ‌شده در حلقه پایدارسازی در شرایط‌ ملمـوس فیزیکـی‌ آزمون پردازنده در حلقه انجام شده است. در این‌ آزمون مدل سامانه‌ به‌صورت زمان-واقعی در رایانه‌ شبیه‌سازی‌ شد و الگوریتم‌ کنترل مود لغزشی در برد رزبری‌پای مجهز به پردازنده ARM Cortex-A53 پیاده‌سازی‌ و نتایج با آزمون زمان-واقعی مقایسه شد.</div> <div style="text-align: justify;">In this article, the modeling, design of linear controller and sliding mode and implementation of the processor-in-the-loop for a roll-pitch seeker have been discussed. The dynamics of the roll-pitch seeker has a nonlinear behavior and severe interference, and also the existence of uncertainties and unmodeled disturbance has caused uncertainty in the model. In order to control the nonlinear dynamics of this seeker and deal with the uncertainties, two input-two outputs sliding mode controller are designed and the results are compared with linear controller. The results of numerical simulation in the presence of the sliding mode controller show that the stabilization loop of the seeker has an adequate function in two channels of pitch and roll. Also the performance of the designed controller in the presence of uncertainty in the rotational inertia parameter of the frames has been investigated and it is shown that this controller is robust to it. In order to test the correctness of the performance of the sliding mode control algorithm designed in the stabilization loop in tangible physical conditions, the processor-in-the-loop test has been performed. In this test, the system model was simulated in real-time on the computer, and the sliding mode control algorithm was implemented in the Raspberry Pi board equipped with an ARM Cortex-A53 processor, and the results were compared with the real-time test.</div> جستجوگر غلت-فراز, کنترل‌کننده مود لغزشی, حلقه پایداری, آزمون پردازنده در حلقه, برد رزبری‌پای Roll-Pitch seeker, Sliding mode controller, Stabilization loop, Processor-in-the-loop test, Raspberry Pi board 67 77 http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-53-5&slc_lang=fa&sid=1 Mohammad Akhoundi Bardshahi محمد آخوندی بردشاهی mohammadakhundi@hotmail.com 100319475328460010031 100319475328460010031 No Malek Ashtar University of Technology دانشکده مهندسی برق، گروه کنترل، دانشگاه صنعتی مالک اشتر تهران، ایران MohammadReza Arvan محمدرضا عاروان arvan@mut.ac.ir 100319475328460010032 100319475328460010032 Yes Malek Ashtar University of Technology دانشکده مهندسی برق، گروه کنترل، دانشگاه صنعتی مالک اشتر تهران، ایران Majid Zarei مجید زارعی mr.majid.zarei@gmail.com 100319475328460010033 100319475328460010033 No Malek Ashtar University of Technology دانشکده مهندسی برق، گروه کنترل، دانشگاه صنعتی مالک اشتر تهران، ایران