fa کنترل لغزشی- تطبیقی سیستم فوق آشوب لورنز با در نظر گرفتن عدم قطعیت، اغتشاش، ورودی های کنترلی غیر خطی و ناشناخته بودن پارامتر های سیستم تخصصي Special پژوهشي Research paper در این مقاله، ابتدا مدل دینامیکی سیستم فوق آشوب لورنز به طور مختصر معرفی می گردد. در ادامه کنترل کننده های مد لغزشی- تطبیقی چنان طراحی می شوند که سیستم فوق آشوب لورنز با وجود عوامل ناخواسته ای همچون عدم قطعیت، اغتشاش،ورودی های کنترلی غیر خطی پایدار گردد.فرض می شود کران های بالای عدم قطعیت، اغتشاش و پارامتر های سیستم لورنز نامعلوم باشند. برای طراحی کنترل کننده های لغزشی- تطبیقی از دو سطح لغزشی - تطبیقی و قوانین تطبیق برای پارامتر های نامعلوم استفاده شده است.پایداری دینامیک مد لغزشی سیستم فوق آشوب و شرط رسیدن به سطوح لغزشی- تطبیقی، با استفاده از قضیه پایداری لیاپانوف به اثبات می رسد. جهت برطرف کردن سوئیچینگ های فرکانس بالای سیگنال های کنترلی ناپیوسته، از جایگزینی یک تابع پیوسته (شبیه به تابع علامت) با تابع علامت استفاده می شود تا با هموار شدن سیگنال های کنترلی از بروز پدیده وزوز در عمل جلوگیری شود. نتایج شبیه سازی کامپیوتری با استفاده از نرم افزار MATLAB نشان می دهد کنترل کننده های طراحی شده قادر به پایدارسازی سیستم لورنز در حضور عوامل ناخواسته ذکر شده، می باشد. In this paper, the dynamical model of the Lorenz hyperchaotic system is briefly introduced. An adaptive-sliding mode control scheme is proposed to stabilize the Lorenz hyperchaotic system in the presence of uncertainties, external disturbances, nonlinearity in the control inputs while parameters of the Lorenz system and the bounds of uncertainties and external disturbances are unknown. The mentioned control scheme is composed of two adaptive-sliding surfaces and adaptation laws for unknown parameters. The Lyapunov stability theorem is used to prove the stability of sliding mode dynamics and guarantee the reaching condition. High frequency switching of control inputs is removed by substituting the sign function with a continuous sign-like function. Numerical simulations based on MATLAB software are used to verify the feasibility and effectiveness of the proposed controllers. سیستم فوق آشوب, کنترل مد لغزشی, عدم قطعیت, پدیده وزوز, ورودی کنترلی غیر خطی, سطوح لغزشی - تطبیقی. Hyperchaotic system, Sliding mode control, Uncertainty, Chattering phenomenon, Nonlinear control inputs, Adaptive-sliding surfaces. 62 73 http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-65-1&slc_lang=fa&sid=1 Ali Abooee علی ابویی aliabooee@elec.iust.ac.ir 1003194753284600224 1003194753284600224 No دانشگاه علم و صنعت ایران Mohammadreza Jahed-Motlagh محمد رضا جاهد مطلق jahedmr@iust.ac.ir 1003194753284600225 1003194753284600225 Yes دانشگاه علم و صنعت ایران Mohammad Mahdi Arefi محمد مهدی عارفی arefi@iust.ac.ir 1003194753284600226 1003194753284600226 No دانشگاه علم و صنعت ایران Zahra Rahmani زهرا رحمانی چراتی Rahmaniz@nit.ac.ir 1003194753284600227 1003194753284600227 No دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل