en کنترل سازند متحمل خطا تطبیقی ​​ازدحام کوادروتور با حملات سایبری تخصصي Special پژوهشي Research paper <div style="text-align: justify;">ویژگی های منحصر به فرد هواپیماهای بدون سرنشین مولتی روتور (MRUAV) منجر به کاربردهای متنوعی شده است. با این حال، ظرفیت حمل MRUAV ها یکی از مهم ترین چالش ها باقی مانده است. تشکیل یک گروه MRUAV می تواند یک راه حل موثر باشد. در گروه‌های MRUAV، پیروان برای ردیابی یک یا چند رهبر به یک طرح کنترل تشکیلات نیاز دارند. این کنترل سازند باید نویز اندازه گیری، تاخیرهای ارتباطی، عدم قطعیت مدل، خطاهای محرک و حسگر و حملات سایبری را بررسی کند. در این مقاله، ما یک کنترل سازند متحمل به خطا تطبیقی ​​تعاونی جدید برای ازدحام‌های کوادروتور در حضور فریب در طول حملات سایبری پیشنهاد می‌کنیم. کوادروتورها به پهپادهای مجاور و یک رهبر مرکزی متصل هستند. ما توانایی روش پیشنهادی را برای مدیریت عدم قطعیت مدل، خطاهای محرک، حملات سایبری و نویز اندازه‌گیری از طریق مطالعات شبیه‌سازی ارزیابی می‌کنیم. در نظر گرفتن همه این چالش ها به طور همزمان و ارزیابی روش کنترل سازند ارائه شده به عنوان یکی از کمک های اولیه این مقاله است.</div> <div style="text-align: justify;">The unique features of multi-rotor unmanned aerial vehicles (MRUAVs) have led to a variety of applications. However, the carrying capacity of MRUAVs remains one of the most critical challenges. Forming an MRUAV swarm can be an effective solution. In MRUAV swarms, followers require a formation control scheme to track one or more leaders. This formation control must address measurement noise, communication delays, model uncertainty, actuator and sensor faults, and cyber-attacks. In this paper, we propose a new cooperative adaptive fault-tolerant formation control for quadrotor swarms in the presence of deception during cyber-attacks. Quadrotors are connected to neighboring drones and a central leader. We evaluate the proposed method&#39;s ability to handle model uncertainty, actuator faults, cyber-attacks, and measurement noise through simulation studies. Considering all these challenges simultaneously and evaluating the presented formation control method stand as one of the primary contributions of this paper</div> کنترل تعاونی, تحمل خطا, کنترل سازند, کوادروتور, هواپیمای بدون سرنشین. Cooperative control, fault-tolerant, formation control, quadrotor, unmanned aerial vehicle. 55 67 http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-481-3&slc_lang=en&sid=1 Shirin Hadizadeh شیرین هادیزاده sh.hadizade@gmail.com 10031947532846009752 10031947532846009752 Yes Departments of Control, School of Electrical Engineering, Shahid Rajaee Teacher Training University گروه کنترل، دانشکده مهندسی برق، دانشگاه تربیت معلم شهید رجایی،تهران، ایران Vahab Nekoukar وهاب نکوکار v.nekoukar@sru.ac.ir 10031947532846009753 10031947532846009753 No Departments of Control, School of Electrical Engineering, Shahid Rajaee Teacher Training University گروه کنترل، دانشکده مهندسی برق، دانشگاه تربیت معلم شهید رجایی،تهران، ایران Nima Mahdian Dehkordi نیما مهدیان دهکردی nimamahdian@sru.ac.ir 10031947532846009754 10031947532846009754 No Departments of Control, School of Electrical Engineering, Shahid Rajaee Teacher Training University گروه کنترل، دانشکده مهندسی برق، دانشگاه تربیت معلم شهید رجایی،تهران، ایران