fa طراحی یک رویتگر مود لغزشی جدید برای سیستم های خطی با ورودی ناشناخته و تاخیر زمانی تخصصي Special پژوهشي Research paper در این مقاله یک رویتگر مود لغزشی جدید برای تخمین حالت های سیستم های خطی دارای تاخیر زمانی نامعین متغیر با زمان و در حضور ورودی ناشناخته ارائه شده است. روش طراحی ارائه شده مبتنی بر توسعه رویتگر مود لغزشی ژاک(Z ̇ak) برای سیستم های با ورودی ناشناخته است. در این روش سادگی قابل ملاحظه ای در فرآیند طراحی در مقایسه با روش مود لغزشی مشابه ایجاد می شود. با انتخاب تابعی لیاپانوف-کراسوفسکی مناسب و تضمین پایداری خطای تخمین حالات سیستم، پارامترهای رویتگر پیشنهادی از طریق حل نامساوی های ماتریسی خطی به دست می آیند. همچنین به منظور دست یابی به نرخ همگرایی دلخواه، تحلیل دینامیک رویتگر مورد توجه قرار گرفته است. در پایان با ارائه یک مثال عددی کارآیی، سادگی و سرراستی روش نشان داده می شود. In this paper, a new sliding mode observer (SMO) for state estimation of linear systems with unknown time-varying delay, and in the presence of unknown input is presented. This method is an extension on well known unknown input SMO, proposed by Zak. In our approach, the design procedure is very simplified in comparison with the other similar SMO. With an adequate choice of a Lyapunov-Krasovskii functional, sufficient conditions are obtained in LMIs terms to guarantee asymptotic stability of the state estimation errors. In order to reach a guaranteed convergence rate, the dynamic properties of observer are also analyzed. The effectiveness, simplicity, and straight-forwardness of method are shown by simulation of a numerical example. رویتگر مود لغزشی, تاخیر زمانی, ورودی ناشناخته, نامساوی های ماتریسی خطی (LMIs). Sliding Mode Observer, Time-delay, Unknown input, LMIs 24 31 http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-62-3&slc_lang=fa&sid=1 Ali Ashraf Modarres علی اشرف مدرس modarres@mapna.com 1003194753284600230 1003194753284600230 Yes دانشگاه تربیت مدرس Hamid Reza Momeni حمیدرضا مؤمنی momeni_h@modares.ac.ir 1003194753284600231 1003194753284600231 No دانشگاه تربیت مدرس