fa کنترل غیر مبتنی بر مدل برای یک ربات چرخ‌دار به همراه یک دنبال‌رو تخصصي Special پژوهشي Research paper ربات متحرک چرخ‌دار به همراه یک دنبال‌رو یک سیستم رباتیکی چند بخشی است که از یک کشنده به همراه یک دنبال رو تشکیل می‌شود. تعقیب مسیرهای حرکت زمانی یکی از مسائل مطرح در زمینه‌ی ربات‌های متحرک چرخ‌دار است که در این مقاله به آن می‌پردازیم. در ابتدا معادلات سینماتیکی ربات متحرک استخراج می‌گردد. سپس، مسیرهای حرکت زمانی مرجع تولید می‌گردد. در ادامه یک کنترل غیر مبتنی بر مدل بر اساس روش ترانهاده‌ی ژاکوبیِ بهبود یافته برای ربات طراحی می‌گردد. قانون کنترلی پیشنهاد شده، ربات متحرک چرخ‌دار را به صورت مجانبی حول مسیرهای حرکت زمانی مرجع پایدار می‌سازد. در پایان نتایج تجربیِ پیاده‌سازیِ روش طراحی شده بر روی یک مدل آزمایشگاهی و مقایسه نتایج با کنترل مدل- مبنا ارائه می‌گردد. نتایج بدست آمده کارایی روش پیشنهاد شده را نشان می‌دهد. Tractor-trailer wheeled robot (TTWR) is a modular robotic system that consists of a tractor module towing a trailer. Trajectory tracking is one of the challenging problems focused in the context of wheeled mobile robots (WMRs) that has been discussed in this paper. First, kinematic equations of TTWR are obtained. Then, reference trajectories for tracking problem are produced. Subsequently, a non-model-based control based on Modified Transpose Jacobian (MTJ) method is designed for the TTWR. The proposed controller steer the TTWR asymptotically follow reference trajectories. Finally, experimental results for implementation of the designed controller on an experimental setup in comparison with model-based algorithm are presented. Obtained results show the effectiveness of the proposed controller ربات متحرک چرخ‌دار, سیستم‌های غیر هولونومیک, تعقیب مسیرهای حرکت زمانی, روش ترانهاده‌ی ژاکوبیِ بهبود یافته. Wheeled mobile robot, Nonholonomic systems, Trajectory Tracking, Modified Transpose Jacobian 1 10 http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-1-38&slc_lang=fa&sid=1 Ali Keymasi علی کیماسی خلجی keymasi@gmail.com 1003194753284600625 1003194753284600625 No دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی Seyed Ali Akbar Moosavian سید علی اکبر موسویان moosavian@kntu.ac.ir 1003194753284600626 1003194753284600626 Yes دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی