fa شناسایی خطای اندازه‌گیری سنسور در سیستم یاتاقان مغناطیسی فعال با استفاده از مشاهده‌گر تناسبی انتگرالی تخصصي Special پژوهشي Research paper در این تحقیق شناسایی خطای اندازه‌گیری سنسورهای جابجایی سنج غیرتماسی در یک مدل آزمایشگاهی یاتاقان مغناطیسی فعال انجام گرفته است. در ابتدا معادلات دینامیکی یک یاتاقان مغناطیسی به همراه تقویت کننده‌های قدرت استخراج شده و پارامترهای مدل آزمایشگاهی شناسایی شده‌اند. سپس به منظور پایدار سازی سیستم از کنترلگر LQR به همراه مشاهده‌گر تناسبی استفاده شده است. نتایج تجربی نشان می‌دهد که استفاده از مشاهده‌گر تناسبی رایج سبب تقویت خطای اندازه‌گیری و انحراف سیستم از مرکز یاتاقان خواهد شد. بنابراین برای شناسایی خطای اندازه‌گیری از یک مشاهده‌گر تناسبی انتگرالی استفاده شده و روش ارائه شده روی مدل آزمایشگاهی یاتاقان مغناطیسی پیاده سازی شده است. نتایج تجربی نشان می‌دهد که مشاهده‌گر تناسبی انتگرالی به خوبی قادر به شناسایی خطای اندازه‌گیری سنسور و حذف اثر آن بر پاسخ سیستم است. The identification of sensor runout in non-contact proximity sensors of an active magnetic bearing test rig is presented in this paper. First, the dynamic equations of the magnetic bearing together with the power amplifiers are derived and parameters of the experimental test rig are identified. Then, to stabilize the system, the LQR controller and a proportional observer are utilized. Experimental results show that the conventional proportional observer amplifies the sensor runout and deviates the system from origin. Therefore, a proportional integral observer is used to identify the sensor runout and implemented on the laboratory model of the active magnetic bearing. The experimental results show that the proportional integral observer can effectively identify the sensor runout and eliminate its effect on the system response. خطای اندازه‌گیری سنسور, مشاهده‌گر تناسبی انتگرالی, یاتاقان مغناطیسی Sensor runout, Proportional integral observer, Magnetic Bearing 21 32 http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-1-39&slc_lang=fa&sid=1 Seyed Mahdi Darbandi سید مهدی دربندی s_m_darbandi@mech.sharif.edu 1003194753284600630 1003194753284600630 No دانشگاه صنعتی شریف Mahdi Behzad مهدی بهزاد m_behzad@sharif.edu 1003194753284600631 1003194753284600631 Yes دانشگاه صنعتی شریف Hamid Mehdigholi حمید مهدیقلی mehdi@sharif.edu 1003194753284600632 1003194753284600632 No دانشگاه صنعتی شریف Hassan Salarieh حسن سالاریه salarieh@sharif.edu 1003194753284600633 1003194753284600633 No دانشگاه صنعتی شریف