fa طراحی بهینه‌ی چندهدفه‌ی ربات کابلی 6-درجه آزادی با استفاده از معیارهای سینماتیکی تخصصي Special پژوهشي Research paper در این مقاله با استفاده از معیارهای متنوع سینماتیکی و بهره گیری از الگوریتم های بهینه سازی تکاملی، به طراحی بهینه چند هدفه ربات های کابلی با 6 درجه آزادی پرداخته شده است. در همین راستا، تعیین فضای کاری ربات‌های کابلی به عنوان یکی از مهمترین چالش‌های طراحی ربات‌های کابلی فضایی در این مقاله مورد بحث و بررسی قرار گرفته و از میان تعریف‌های متعدد، فضای کاری کنترل پذیر به عنوان یکی از جامع‌ترین تعاریف فضای کاری ربات‌های کابلی انتخاب شده است. در این فضای کاری به ازای همه نیرو‌ها و گشتاور‌های وارده بر مجری نهایی‏، کابل‌ها در حالت کششی باقی می‌مانند. به منظور سنجش مهارت ربات‏، از معیار عدد وضعیت عمومی به عنوان شاخصی مؤثر در بررسی میزان دوری از تکینگی‏ استفاده شده است. همچنین بدترین حساسیت سینماتیکی به عنوان دقت قابل ارائه به کاربر در این مقاله معرفی شد. با بهره گیری از روش‌های بهینه سازی چند هدفه‌ای مانند الگوریتم ژنتیک، جبهه بهینگی پرتو به گونه ای برای پارامترهای طراحی ربات کابلی بدست می آید که تمامی توابع هدف طراحی ربات، به طور همزمان بهینه شوند. This paper investigates the multi objective optimization of 6-degree of freedom cable-driven parallel robots by using the evolutionary optimization algorithm. In this regard, the determination of cable-driven parallel robots workspace is reviewed as the most important challenge in the design of space cable-driven parallel robots and among various definitions, controllable workspace is selected as a general definition of the cable-driven parallel robots workspace, in which the robot cables remain in tension for any applied forces and wrenches to the end-effector. In order to evaluate the dexterity of the under study robot, the condition number index is used as an effective criterion to measure the distance from singularity. Moreover, the worst kinematic sensitivity is introduced as a presentable accuracy index. Furthermore, by taking the advantages of multi-objective optimization methods such as the non-sorting genetic algorithm, the optimal pareto front for the design parameters of the robot is obtained such that simultaneously, all of the robot design’s objectives are satisfied. ربات کابلی, طراحی بهینه چند هدفه, حساسیت سینماتیکی, عدد وضعیت, فضای کاری کنترل پذیر Planar cable robot, Multi-objective optimization, Kinematic sensitivity, Condition number, Controllable workspace.‎ 43 56 http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-66-4&slc_lang=fa&sid=1 Seyed Ahmad Khalilpour سید احمد خلیل پور سیدی khalilpour@ee.kntu.ac.ir 1003194753284600638 1003194753284600638 No دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی Hamid Reza Taghirad حمیدرضا تقی راد taghirad@kntu.ac.ir 1003194753284600639 1003194753284600639 Yes دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی Mahdi Tale Masouleh مهدی طالع ماسوله m.t.masouleh@ut.ac.ir 1003194753284600640 1003194753284600640 No دانشگاه تهران Mahdi Aliyari Shoorehdeli مهدی علیاری شوره دلی aliyari@eetd.kntu.ac.ir 1003194753284600641 1003194753284600641 No دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی