fa بهبود عملکرد کنترلگر چندمنظوره H2/H∞ با استفاده از استراتژی کلیدزنی با سرپرستی و تضمین پایداری بر مبنای تابع لیاپانوف مشترک تخصصي Special پژوهشي Research paper طراحی کنترل کننده برای سیستم های پیچیده شامل بهینه سازی اهداف مختلف و اغلب مغایر می باشد که به یک مساله طراحی چندمنظوره می انجامد. از آنجا که با استفاده از یک کنترل کننده نمی توان تمام اهداف را به طور بهینه برآورده نمود، در این مقاله، از رویکرد کلیدزنی با سرپرستی برای حل مساله کنترل چندمنظوره H2/H∞ استفاده شده است. با استفاده از نامساوی های ماتریسی خطی، دو کنترل کننده مجزا برای تامین اهداف عملکردی H2 و H∞ طراحی گردیده است. برای ماتریس تبدیل هر کنترل کننده نمایش فضای حالت به گونه ای یافت شده که برای هر سیگنال کلیدزنی سیستم حلقه بسته پایدار مطلق باقی بماند. سرپرست کلیدزنی ورودی های خارجیِ نویز، اغتشاش و ورودی مرجع را تشخیص داده و کنترل کننده مربوط به آن را در حلقه قرار می دهد. رویکرد متداول کنترل چندمنظوره H2/H∞، طراحی کنترل کننده واحدی است که اهداف عملکردی H2 و H∞ را برآورده می سازد. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که در مقایسه با کنترل کننده چندمنظوره H2/H∞ متداول، استراتژی کلیدزنی محافظه کاری را کاهش داده و عملکرد کنترل کننده را به طور قابل ملاحظه ای بهبود بخشیده است. In this paper, a supervisory based switching strategy is employed to solve the H2/H∞ multi objective controller design. Using linear matrix inequalities, two distinict controllers are designed to meet the H2 and H∞ performance specifications. A state realization for each controller transfer matrix is found such that the asymptotical stability of the closed-loop switching system is guaranteed for any switching sequence. A supervisor is used to diagnose the exogenous input changes and switch to the relevant controller. Simulation results show that switching strategy improves the performance of the controller and reduces the conservation in comparison with the common H2/H∞ controller پایداری, تحقق فضای حالت, سرپرست تشخیص ورودی خارجی, کنترلگر کلیدزنی باسرپرستی H2/H∞, نامساوی های ماتریسی خطی Linear Matrix inequality, Realization Theory, Stability Theory, Supervisor, Switching H2/H∞ control 1 14 http://joc.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-50-1&slc_lang=fa&sid=1 Fatemeh Jamshidi فاطمه جمشیدی fjamshidi@modares.ac.ir 1003194753284600275 1003194753284600275 No دانشگاه تربیت مدرس Mohammad Taghi Hamidi Beheshti محمد تقی حمیدی بهشتی mbehesht@modares.ac.ir 1003194753284600276 1003194753284600276 Yes دانشگاه تربیت مدرس